无人机着陆图像辅助导航方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第8页 |
| ·研究现状 | 第8-12页 |
| ·着陆导航技术的发展现状 | 第8-10页 |
| ·基于视觉的着陆导航技术的发展现状 | 第10-12页 |
| ·研究中存在问题 | 第12-14页 |
| ·论文的主要工作及章节安排 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 基础知识 | 第16-28页 |
| ·数字图像处理 | 第16-23页 |
| ·数字图像的表示 | 第16-17页 |
| ·图像滤波 | 第17-20页 |
| ·阈值处理 | 第20页 |
| ·数学形态学 | 第20-21页 |
| ·边缘检测 | 第21-23页 |
| ·计算机视觉 | 第23-24页 |
| ·摄像机成像模型及定标 | 第24-28页 |
| ·摄像机成像模型 | 第24-26页 |
| ·摄像机标定 | 第26-28页 |
| 第三章 跑道特征提取 | 第28-48页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·算法设计 | 第28-30页 |
| ·图像预处理 | 第30-31页 |
| ·彩色图像灰度化 | 第30页 |
| ·图像滤波 | 第30-31页 |
| ·日间跑道检测 | 第31-40页 |
| ·日间检测算法设计 | 第31-32页 |
| ·地平线检测 | 第32-34页 |
| ·跑道区域初步定位 | 第34-37页 |
| ·跑道边界精确检测 | 第37-38页 |
| ·Hough变换提取跑道参数 | 第38-39页 |
| ·特征点的提取 | 第39-40页 |
| ·夜间跑道检测 | 第40-46页 |
| ·夜间检测算法设计 | 第40-41页 |
| ·机场灯光配置 | 第41-43页 |
| ·阈值分割 | 第43-45页 |
| ·特征点的提取 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 跑道识别及跟踪 | 第48-58页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·跑道模型的建立 | 第49页 |
| ·跑道识别 | 第49-53页 |
| ·最小二乘法 | 第50-52页 |
| ·边界直线匹配 | 第52-53页 |
| ·跑道跟踪 | 第53-55页 |
| ·试验结果及分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 无人机的飞行参数估计 | 第58-69页 |
| ·预备知识 | 第58-61页 |
| ·常用坐标系 | 第58-60页 |
| ·地面坐标系的设定 | 第60页 |
| ·机体坐标系与姿态角 | 第60-61页 |
| ·摄像机坐标变换 | 第61-63页 |
| ·云台的选择 | 第61页 |
| ·摄像机的旋转 | 第61-63页 |
| ·飞行参数的确定 | 第63-66页 |
| ·滚转角的估计 | 第64-65页 |
| ·俯仰角的估计 | 第65页 |
| ·俯航角的估计 | 第65页 |
| ·高度估计 | 第65-66页 |
| ·试验结果分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·主要工作总结 | 第69页 |
| ·后续工作展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第76-77页 |
