| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1-1 引言 | 第9-12页 |
| 1-1-1 虚拟现实概念及特征 | 第9-10页 |
| 1-1-2 关键技术 | 第10页 |
| 1-1-3 几种常见的虚拟现实系统 | 第10-12页 |
| 1-2 虚拟现实在机器人领域的应用 | 第12-13页 |
| 1-3 课题研究的意义 | 第13页 |
| 1-4 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 基于虚拟现实的机器人遥操作系统总体设计 | 第14-20页 |
| 2-1 典型的遥操作控制结构分析 | 第14-17页 |
| 2-2 系统的总体构成 | 第17-18页 |
| 2-3 系统运作原理分层控制模型 | 第18-19页 |
| 2-4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 信息传输系统的设计 | 第20-38页 |
| 3-1 WLAN 简介 | 第20-23页 |
| 3-1-1 Wlan 优点 | 第20页 |
| 3-1-2 Wlan 的应用 | 第20-21页 |
| 3-1-3 IEEE802.11b 网络标准 | 第21-22页 |
| 3-1-4 通信协议 | 第22-23页 |
| 3-1-5 本课题所用的无线通信网络 | 第23页 |
| 3-2 基于 Winsock 的指令传输子系统设计 | 第23-27页 |
| 3-2-1 端口 | 第23页 |
| 3-2-2 套接字（socket） | 第23-24页 |
| 3-2-3 客户机/服务器模式 | 第24页 |
| 3-2-4 数据的通信格式 | 第24-25页 |
| 3-2-5 网络编程的实现 | 第25-27页 |
| 3-3 视频传输子系统设计 | 第27-32页 |
| 3-3-1 图像采集卡的设置 | 第28页 |
| 3-3-2 视频窗口的创建 | 第28-29页 |
| 3-3-3 利用多缓冲区、多线程技术实现视频传输 | 第29-32页 |
| 3-4 网络通信延迟的分析及解决方法 | 第32-37页 |
| 3-4-1 通信延迟的分类及组成 | 第32-33页 |
| 3-4-2 通信延迟对系统的影响 | 第33页 |
| 3-4-3 通信延迟的测试方法 | 第33-34页 |
| 3-4-4 遥操作系统中通信延迟的模型 | 第34-35页 |
| 3-4-5 实验室环境下通信延迟的模拟 | 第35-36页 |
| 3-4-6 通信延迟的解决方法 | 第36-37页 |
| 3-5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 机器人遥操作系统的实现 | 第38-57页 |
| 4-1 遥机器人构造 | 第38-43页 |
| 4-1-1 机器人总体结构 | 第38-39页 |
| 4-1-2 移动车体 | 第39-42页 |
| 4-1-3 五自由度机械手 | 第42-43页 |
| 4-2 虚拟机器人建模 | 第43-47页 |
| 4-2-1 虚拟机器人运动学建模 | 第43-46页 |
| 4-2-2 虚拟机器人及环境的几何建模 | 第46-47页 |
| 4-3 立体成像 | 第47-50页 |
| 4-3-1 双投影仪系统 | 第47-48页 |
| 4-3-2 头盔显示器 | 第48-49页 |
| 4-3-3 利用OpenGL 编程实现立体显示 | 第49-50页 |
| 4-4 虚拟环境下的人机交互 | 第50-56页 |
| 4-4-1 人机交互的发展与分析 | 第50-51页 |
| 4-4-2 手势输入技术 | 第51-52页 |
| 4-4-3 手势的定义 | 第52-54页 |
| 4-4-4 数据手套与计算机的通信 | 第54页 |
| 4-4-5 数据手套的校准 | 第54-55页 |
| 4-4-6 人机交互界面 | 第55-56页 |
| 4-5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第62页 |