基于高性能数字运动控制器的控制算法研究--最具运动平滑性的轨迹规划算法

第一章 绪论	第1-13页
·课题的研究意义	第7-8页
·运动控制器的研究现状	第8-9页
·运动控制器在国内外的发展与应用	第9-10页
·高速高精对运动控制系统提出的新要求	第10-11页
·本论文的内容安排	第11-13页
第二章 轨迹规划的技术现状	第13-19页
·轨迹规划概述	第13-14页
·常用的轨迹规划方法	第14-18页
·高速高精运动控制对轨迹规划的需求	第18页
·本章小结	第18-19页
第三章 点位运动轨迹规划的最优问题	第19-28页
·点位控制问题	第19-22页
·最小加加速度轨迹	第22-27页
·本章小结	第27-28页
第四章 轨迹规划算法及仿真	第28-67页
·轨迹规划的主要目标	第28页
·二阶、三阶及四阶轨迹规划的步骤	第28-32页
·五阶轨迹规划的主要算法	第32-60页
·求多次方程的根	第60-62页
·轨迹的离散化	第62-63页
·仿真结果	第63-66页
·本章小结	第66-67页
第五章 总结与展望	第67-68页
·工作总结	第67页
·展望	第67-68页
参考文献	第68-71页
附录A 符号说明	第71-73页
附录B MATLAB源程序	第73-80页
致谢	第80-81页
攻读学位期间所发表的学术论文目录	第81-82页
学位论文原创性声明	第82页
学位论文使用授权声明	第82页