基于CAN总线的机器人嵌入式控制系统设计
| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| ·国内外数控技术的现状和发展 | 第11-13页 |
| ·国外数控技术的现状和发展 | 第11-12页 |
| ·国内数控技术的现状和发展 | 第12-13页 |
| ·课题背景及其意义 | 第13-14页 |
| ·控制系统结构介绍 | 第14页 |
| ·课题的难点所在 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 多自由度机器人系统整体设计 | 第16-24页 |
| ·控制系统方案设计 | 第16-19页 |
| ·典型的控制系统方案比较及方案确定 | 第16-17页 |
| ·控制方式的确定 | 第17-19页 |
| ·控制对象机械结构主体设计 | 第19-23页 |
| ·机械结构形式 | 第19-21页 |
| ·运动机构的介绍 | 第21-22页 |
| ·多自由度机器人的机械改进 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 嵌入式硬件平台设计 | 第24-42页 |
| ·DSP嵌入式系统简介 | 第24-25页 |
| ·基于微处理器的硬件平台 | 第25-41页 |
| ·TMS320 LF2407A DSP的结构特点 | 第26-28页 |
| ·TMS320 LF2407A DSP的开发环境 | 第28-29页 |
| ·CAN总线的结构、特点和技术规范 | 第29-33页 |
| ·键盘接口 | 第33-34页 |
| ·LCD液晶显示电路 | 第34-36页 |
| ·外部EEPROM扩展 | 第36-37页 |
| ·外部RAM扩展 | 第37页 |
| ·CAN数据总线接口电路 | 第37-39页 |
| ·串行通信接口 | 第39页 |
| ·JTAG接口电路 | 第39-40页 |
| ·电源设计 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 多自由度机器人的软件设计 | 第42-59页 |
| ·系统总体软件结构 | 第42-43页 |
| ·人机界面设计 | 第43页 |
| ·控制功能模块 | 第43-52页 |
| ·运动机构的手动调整 | 第44页 |
| ·调整零点定位 | 第44-45页 |
| ·示教 | 第45-46页 |
| ·参数输入和显示 | 第46-51页 |
| ·运行 | 第51-52页 |
| ·CAN总线通讯 | 第52-57页 |
| ·通讯协议设定 | 第52-54页 |
| ·标识符编码 | 第54页 |
| ·LF2407A的CAN控制器设置 | 第54-55页 |
| ·CAN发送和接收程序 | 第55-57页 |
| ·节点的计算和节点数目的选取 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 多自由度机器人的焊接应用 | 第59-69页 |
| ·埋弧焊接 | 第59-61页 |
| ·焊接工艺 | 第59-60页 |
| ·焊接数据和上坡焊接 | 第60-61页 |
| ·相贯线的计算 | 第61-65页 |
| ·圆柱壳体上开正交圆孔的相贯线计算 | 第61-62页 |
| ·椭球壳体上开圆孔 | 第62-64页 |
| ·椭球壳体开椭圆孔 | 第64-65页 |
| ·焊接控制流程 | 第65-66页 |
| ·焊接程序需要解决的问题 | 第66-68页 |
| ·任意点起弧 | 第66页 |
| ·逆时针焊接时数据的正确读取 | 第66-67页 |
| ·恒定的焊接速度 | 第67页 |
| ·半径的变化引起的高度变化 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
