AUV回收时的运动控制方法研究
| 摘 要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-17页 |
| ·AUV的研究现状 | 第10-12页 |
| ·AUV控制方法的发展状况 | 第12-15页 |
| ·AUV回收技术的比较 | 第15-17页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 AUV空间运动数学模型的建立 | 第18-42页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·AUV运动控制系统模型的组成 | 第18-20页 |
| ·研究对象概述 | 第18-19页 |
| ·模块划分 | 第19-20页 |
| ·AUV的坐标系统 | 第20-24页 |
| ·固定坐标系与运动坐标系 | 第20-22页 |
| ·运动坐标系与固定坐标系间的旋转变换 | 第22-24页 |
| ·定义非正交坐标 | 第24页 |
| ·AUV的空间运动方程 | 第24-27页 |
| ·动量定理及AUV的平移运动方程 | 第24-25页 |
| ·动量矩定理及AUV的旋转运动方程 | 第25-27页 |
| ·AUV平移运动方程和旋转运动方程的简化 | 第27页 |
| ·AUV空间运动的受力分析 | 第27-38页 |
| ·艇体的水动力 | 第27-34页 |
| ·艇体的静力和静力距 | 第34-35页 |
| ·导管推进器的推力 | 第35-37页 |
| ·推力分配 | 第37-38页 |
| ·海流 | 第38-39页 |
| ·AUV运动仿真模型 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 AUV空间运动数学模型的验证 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·水平面匀速直航运动特性验证 | 第42-43页 |
| ·水平面定常回转运动特性验证 | 第43-45页 |
| ·垂直面纵倾定深航行运动特性验证 | 第45-47页 |
| ·空间立体定常螺旋运动特性验证 | 第47-50页 |
| ·AUV的逆速 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 水动力干扰试验及结果分析 | 第52-61页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·水动力干扰计算 | 第52-53页 |
| ·水动力干扰实验 | 第53-57页 |
| ·水动力干扰试验简介 | 第53页 |
| ·壁面干扰下的水动力公式 | 第53-55页 |
| ·试验结果分析 | 第55-57页 |
| ·近壁面干扰水动力与无界流场水动力的对比 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 AUV回收时运动控制仿真 | 第61-77页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·积分分离PID控制应用于AUV回收过程 | 第61-65页 |
| ·PID控制概述 | 第61-63页 |
| ·数字PID控制算法 | 第63-64页 |
| ·积分分离PID控制 | 第64-65页 |
| ·AUV回收运动控制仿真研究及分析 | 第65-76页 |
| ·系统、模型与计算机的关系 | 第65-66页 |
| ·仿真算法 | 第66-67页 |
| ·开环控制系统仿真 | 第67-70页 |
| ·闭环控制系统仿真 | 第70-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
