主—从遥操作工程机器人力反馈系统研究
| 第一章 绪论 | 第1-22页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·课题研究的工程背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·虚拟现实临场感遥操作机器人研究概述 | 第11-16页 |
| ·虚拟现实技术概念与特点 | 第11-12页 |
| ·遥操作机器人系统的组成和功能 | 第12-13页 |
| ·国外遥操作机器人研究与应用 | 第13-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·临场感技术研究概述 | 第16-18页 |
| ·力觉临场感的基本特征 | 第18-19页 |
| ·遥操作力反馈操纵杆机构设计综述 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 主-从遥操作工程机器人双向伺服系统研究 | 第22-38页 |
| ·主-从遥操作机器人系统构成 | 第22-24页 |
| ·主-从遥操作机器人机械手本体设计 | 第24-25页 |
| ·电液比例控制子系统 | 第25-31页 |
| ·双向伺服控制子系统 | 第31-34页 |
| ·位移伺服控制部分 | 第31-33页 |
| ·力觉临场感部分 | 第33-34页 |
| ·视觉临场感子系统 | 第34页 |
| ·无线通信子系统 | 第34页 |
| ·单自由度主-从遥操作机器人双向伺服系统建立 | 第34-37页 |
| ·单自由度双向伺服系统原理及组成 | 第34-35页 |
| ·单自由度双向伺服系统建立 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 电液位置伺服控制系统研究 | 第38-51页 |
| ·电液控制系统模型 | 第38-45页 |
| ·PID 串联校正控制器设计 | 第45-50页 |
| ·PID 控制算法介绍 | 第46-47页 |
| ·位置控制环节的数字PID 串联校正 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 主-从遥操作机器人系统控制软件设计 | 第51-63页 |
| ·控制软件主要模块及功能 | 第51-53页 |
| ·多线程及异步程序设计技术 | 第53-56页 |
| ·基于设备驱动程序的实时控制 | 第56-61页 |
| ·虚拟设备驱动程序简介 | 第56-57页 |
| ·虚拟设备驱动程序VXD | 第57-59页 |
| ·驱动程序与应用程序的通讯 | 第59-60页 |
| ·应用程序对中断事件的响应 | 第60-61页 |
| ·双向伺服控制程序 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 主-从遥操作双向伺服控制策略及试验研究 | 第63-83页 |
| ·双向伺服控制理论 | 第63-66页 |
| ·主-从双向伺服控制策略类型 | 第66-70页 |
| ·主手伺服控制及力临场感性能试验 | 第70-73页 |
| ·单自由度力反馈主手伺服控制原理 | 第70-71页 |
| ·主手的力觉反馈性能试验 | 第71-73页 |
| ·单自由度主-从操作试验 | 第73-82页 |
| ·试验系统构成及原理 | 第73-74页 |
| ·力信号处理电路 | 第74-76页 |
| ·力觉双向伺服控制策略比较试验 | 第76-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 结论与展望 | 第83-85页 |
| ·本文结论 | 第83-84页 |
| ·未来工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 摘要 | 第90-92页 |
| ABSTRACT | 第92-95页 |
| 致 谢 | 第95页 |
