三自由度液压伺服关节的设计及其控制方法的研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·液压驱动机器人研究现状 | 第10页 |
| ·关节设计研究现状 | 第10-12页 |
| ·动力学研究现状 | 第12页 |
| ·控制方法研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题来源与意义 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究工作 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 机理分析与方案设计 | 第16-28页 |
| ·运动解耦机理分析 | 第16-19页 |
| ·方案设计与分析 | 第19-23页 |
| ·方案设计要点 | 第19-20页 |
| ·设计思想 | 第20页 |
| ·空间结构方案 | 第20-22页 |
| ·伺服跟踪方案 | 第22-23页 |
| ·角度伺服阀芯阻力矩的测试 | 第23-27页 |
| ·理论分析 | 第23-24页 |
| ·实验研究 | 第24-26页 |
| ·减小摩擦阻力矩的措施 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 液压伺服关节的设计与优化 | 第28-48页 |
| ·总体设计 | 第28-31页 |
| ·结构设计的基本要求 | 第28-29页 |
| ·结构设计主要考虑的问题 | 第29-31页 |
| ·结构参数优化设计 | 第31-36页 |
| ·数学模型的建立 | 第32-35页 |
| ·优化方法 | 第35页 |
| ·应用Matlab 优化工具箱求解 | 第35-36页 |
| ·优化结果分析 | 第36页 |
| ·结构设计 | 第36-38页 |
| ·主要零件刚度与强度分析 | 第38-44页 |
| ·第一级缸体有限元模型的建立 | 第39-41页 |
| ·计算结果分析 | 第41-44页 |
| ·基于虚拟样机的进一步分析 | 第44-47页 |
| ·建立虚拟样机模型 | 第44-45页 |
| ·运动仿真 | 第45-46页 |
| ·干涉检查 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于ANFIS 的液压伺服关节的控制 | 第48-71页 |
| ·液压伺服关节控制方法的探讨 | 第48-49页 |
| ·自适应神经网络模糊控制补偿方法（ANFIS） | 第49-51页 |
| ·ANFIS 简介 | 第49-50页 |
| ·ANFIS 结构与原理 | 第50-51页 |
| ·液压伺服关节系统的动力学模型 | 第51-59页 |
| ·数学模型 | 第51-56页 |
| ·MATLAB 模型 | 第56-58页 |
| ·系统仿真与分析 | 第58-59页 |
| ·关节系统的ANFIS 控制器设计 | 第59-65页 |
| ·模型分析 | 第60-61页 |
| ·样本数据的获取 | 第61-62页 |
| ·训练生成ANFIS 模糊推理系统 | 第62-65页 |
| ·关节系统ANFIS 模型的建立 | 第65页 |
| ·仿真结果分析 | 第65-70页 |
| ·仿真结果 | 第66-67页 |
| ·不同输入时的响应特性 | 第67-68页 |
| ·复合方波信号激励下的响应特性 | 第68-69页 |
| ·压力变化时的响应特性 | 第69页 |
| ·不同负载时的响应特性 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 三自由度液压伺服关节的实验研究 | 第71-79页 |
| ·试验样机的研制 | 第71页 |
| ·实验系统设计 | 第71-75页 |
| ·实验预期目标 | 第71-72页 |
| ·实验系统原理 | 第72页 |
| ·液压系统设计 | 第72-73页 |
| ·控制系统设计 | 第73-75页 |
| ·实验系统分析 | 第75-78页 |
| ·实验步骤 | 第75页 |
| ·样机基本性能实验 | 第75-77页 |
| ·实验结果分析 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 结论与研究工作展望 | 第79-81页 |
| ·主要研究成果 | 第79-80页 |
| ·主要研究成果 | 第79-80页 |
| ·主要创新点 | 第80页 |
| ·下一步研究工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附录 | 第87-93页 |
| 附录1：三自由度液压伺服关节总装配图 | 第87-88页 |
| 附录2：动力学模型各系数表达式 | 第88-91页 |
| 附录3：耦合力矩模块各组成模块 | 第91-93页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第93页 |
