3RRC并联机器人机构的运动分析及控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·本课题的研究意义 | 第7页 |
| ·并联机器人的概述和国内外研究现状 | 第7-12页 |
| ·并联机器人的概述 | 第8页 |
| ·国内外的研究现状 | 第8-12页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 位置分析及工作空间的确定 | 第13-24页 |
| ·位置分析 | 第13-18页 |
| ·3RRC 并联机器人机构的介绍 | 第13-15页 |
| ·位置方程的建立 | 第15-16页 |
| ·求解计算 | 第16-18页 |
| ·工作空间的确定 | 第18-23页 |
| ·计算机绘图软件Unigraphics 的简介 | 第19页 |
| ·工作空间的绘制 | 第19-21页 |
| ·工作空间的验证 | 第21-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 速度分析和奇异位形的确定 | 第24-34页 |
| ·速度方程的建立 | 第24-25页 |
| ·机构奇异位形的分析 | 第25-29页 |
| ·用MATALAB 软件编程求解位置和速度方程 | 第29-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于轨迹规划的位置控制 | 第34-44页 |
| ·概述 | 第34-35页 |
| ·曲线参数化的基本知识 | 第35-38页 |
| ·空间直线的参数化 | 第35页 |
| ·空间几何曲线的参数化 | 第35-36页 |
| ·一般空间曲线的参数化 | 第36-38页 |
| ·主动角控制曲线函数的确定 | 第38-43页 |
| ·实现直线运动的主动角输入函数 | 第39-40页 |
| ·实现空间几何曲线运动的主动角输入函数 | 第40-41页 |
| ·实现一般空间曲线运动的主动角输入函数 | 第41-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第五章 虚拟样机的设计及其仿真试验 | 第44-56页 |
| ·虚拟样机技术的概述 | 第44-45页 |
| ·虚拟样机的设计 | 第45-50页 |
| ·3RRC 并联机器人实体模型的建立 | 第46-49页 |
| ·添加运动副和驱动 | 第49-50页 |
| ·仿真试验 | 第50-55页 |
| ·试验1:位置方程的验证 | 第50-53页 |
| ·试验2:基于轨迹规划的控制仿真 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论与展望 | 第56-57页 |
| ·结论 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录1:位置和速度方程求解的 MATLAB 程序 | 第61-68页 |
| 附录2:样条轨迹参数化程序 | 第68-72页 |
| 攻读硕士期间的主要工作 | 第72页 |
