基于STM32的SCARA机器人控制电路研究与设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 系统组成与Cortex-M3微控制器分析 | 第14-22页 |
| ·SCARA机器人主体结构 | 第14-15页 |
| ·SCARA机器人伺服驱动系统 | 第15-16页 |
| ·嵌入式系统简介 | 第16页 |
| ·ARM Cortex-M3微控制器概述 | 第16-20页 |
| ·Cortex-M3内核性能分析 | 第17-18页 |
| ·从ARM7到Cortex-M3的升级 | 第18-19页 |
| ·Thumb-2指令集 | 第19-20页 |
| ·STM32系列微控制器 | 第20-22页 |
| 第3章 SCARA机器人控制电路硬件设计 | 第22-44页 |
| ·硬件控制电路总体结构 | 第22-23页 |
| ·STM32微控制器基本电路 | 第23-24页 |
| ·电源电路设计 | 第24-25页 |
| ·系统时钟电路设计 | 第25-26页 |
| ·系统复位电路设计 | 第26页 |
| ·USART通信电路设计 | 第26-28页 |
| ·以太网通信电路设计 | 第28-29页 |
| ·JTAG调试接口电路设计 | 第29-31页 |
| ·LCD接口电路设计 | 第31-33页 |
| ·存储电路设计 | 第33-36页 |
| ·控制信号的差分输出与接收电路设计 | 第36-39页 |
| ·CAN总线与RS-485通信电路设计 | 第39-40页 |
| ·其他常用电路设计 | 第40-41页 |
| ·PCB设计 | 第41-44页 |
| 第4章 SCARA机器人控制电路程序设计与调试 | 第44-54页 |
| ·程序开发与STM32固件库 | 第44-45页 |
| ·主程序设计 | 第45-50页 |
| ·主程序设计思路 | 第45-46页 |
| ·工程程序配置 | 第46-47页 |
| ·位置控制程序 | 第47-48页 |
| ·速度控制程序 | 第48页 |
| ·位置与速度协调控制程序 | 第48-50页 |
| ·USART通信程序配置 | 第50页 |
| ·编码器接口程序配置 | 第50-52页 |
| ·程序调试实验结果 | 第52-54页 |
| 第5章 SCARA机器人控制电路电气设计 | 第54-62页 |
| ·伺服电机与驱动器基本参数 | 第54-55页 |
| ·伺服驱动器配线 | 第55-56页 |
| ·输入输出信号连接器(CN1)配线 | 第56-58页 |
| ·伺服驱动器参数设定 | 第58-61页 |
| ·其他配线 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及其科研工作 | 第67页 |
