| 中文摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·足球机器人的简介 | 第6-8页 |
| ·FIRA MiroSot 5vs5 足球机器人比赛简介 | 第6-7页 |
| ·微型足球机器人系统的特点和结构 | 第7-8页 |
| ·足球机器人策略研究的现状 | 第8-11页 |
| ·微型足球机器人的策略框架 | 第8-9页 |
| ·足球机器人路径规划方法 | 第9-10页 |
| ·全局路径规划与局部路径规划的结合 | 第10页 |
| ·传统规划方法与新的智能方法的结合 | 第10-11页 |
| ·论文的结构和主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 微型足球机器人的运动建模 | 第12-27页 |
| ·坐标系与坐标变换 | 第12-14页 |
| ·坐标系的基本定义 | 第12-13页 |
| ·齐次坐标变换 | 第13-14页 |
| ·微型足球机器人运动建模 | 第14-17页 |
| ·非完整性约束 | 第14页 |
| ·微型足球机器人运动学建模 | 第14-17页 |
| ·足球机器人的动力学模型 | 第17-24页 |
| ·足球机器人的持球分析 | 第17-20页 |
| ·足球机器人的受力分析 | 第20-24页 |
| ·足球机器人的控制方式 | 第24-27页 |
| ·集中视觉式足球机器人系统 | 第24-25页 |
| ·分布控制式（分布式）足球机器人系统 | 第25页 |
| ·集中控制（集控式）足球机器人系统 | 第25-27页 |
| 第三章 微型足球机器人“双击”突破的进攻战术 | 第27-50页 |
| ·机器人小车的设计 | 第27-29页 |
| ·机器人（小车）的设计原则 | 第27-28页 |
| ·机器人小车的组成及硬件的选择与匹配 | 第28-29页 |
| ·微型足球机器人决策系统的设计 | 第29-34页 |
| ·机器人策略与决策系统分析 | 第29-30页 |
| ·足球机器人决策系统的特点 | 第30-31页 |
| ·足球机器人决策子系统的要求 | 第31页 |
| ·足球机器人决策推理模型 | 第31-32页 |
| ·足球机器人决策系统的设计 | 第32-34页 |
| ·足球机器人的进攻策略 | 第34-43页 |
| ·障碍物的确定 | 第35-36页 |
| ·路径规划的分类 | 第36-43页 |
| ·“双击”突破战术 | 第43-48页 |
| ·仿真与试验 | 第48-50页 |
| 第四章 微型足球机器人的攻防转换 | 第50-58页 |
| ·进攻和防守的基本原则与时空的矛盾分析 | 第50-51页 |
| ·攻防的基本原则 | 第50页 |
| ·进攻与防守争夺时空的矛盾分析 | 第50-51页 |
| ·攻防转换的辨正关系 | 第51-53页 |
| ·攻防在比赛中的地位和作用 | 第51-52页 |
| ·攻防辨证关系的具体表现 | 第52-53页 |
| ·攻击性防守战术 | 第53-58页 |
| ·攻击性防守的含义与要求 | 第53页 |
| ·攻击性防守的特征 | 第53-54页 |
| ·攻击性防守的具体做法 | 第54-55页 |
| ·合理选位的重要性 | 第55-58页 |
| 第五章 结论与展望 | 第58-59页 |
| ·全文的总结 | 第58页 |
| ·今后的任务 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |