视频头调节机械手模糊PID控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·本课题的研究内容及意义 | 第11-13页 |
| ·本课题的研究意义 | 第11-12页 |
| ·本课题的研究内容 | 第12-13页 |
| ·国内外发展概况 | 第13-15页 |
| 第二章 机械臂结构设计 | 第15-21页 |
| ·系统总体方案设计 | 第15-16页 |
| ·机械臂末端视频检测机械手设计 | 第16-21页 |
| ·机械手的几何结构选择 | 第16-18页 |
| ·机械手的自由度选择 | 第18-21页 |
| 第三章 机械手运动学模型 | 第21-35页 |
| ·运动学基础 | 第21-28页 |
| ·平移坐标变换 | 第21-22页 |
| ·旋转坐标变换 | 第22-24页 |
| ·机械手运动姿态和方向角 | 第24-27页 |
| ·机械手连杆变换矩阵及其乘积 | 第27-28页 |
| ·五自由度机械手运动学方程 | 第28-31页 |
| ·五自由度机械手运动分析 | 第28-31页 |
| ·五自由度机械手运动综合 | 第31页 |
| ·五自由度机械手的雅可比公式 | 第31-35页 |
| 第四章 控制算法研究 | 第35-56页 |
| ·PID控制算法 | 第35-40页 |
| ·数字PID控制算法 | 第36-39页 |
| ·PID控制的特点 | 第39-40页 |
| ·模糊控制算法 | 第40-49页 |
| ·模糊控制器的构成 | 第40-42页 |
| ·模糊-PID复合控制 | 第42-49页 |
| ·控制算法的Matlab仿真研究 | 第49-56页 |
| ·模糊控制工具箱简介 | 第49-50页 |
| ·Simulink工具箱简介 | 第50页 |
| ·模糊控制规则 | 第50-53页 |
| ·被控对象的模型 | 第53页 |
| ·仿真结果 | 第53-56页 |
| 第五章 实验研究 | 第56-82页 |
| ·机械手实验系统组成 | 第56-65页 |
| ·实验装置 | 第56-57页 |
| ·光电编码电路 | 第57-58页 |
| ·直流电机机械特性 | 第58-59页 |
| ·单片机系统 | 第59-65页 |
| ·实验系统的软件设计 | 第65-76页 |
| ·单片机软件设计 | 第65-74页 |
| ·微机软件设计 | 第74-76页 |
| ·实验结果及分析 | 第76-82页 |
| 总结与建议 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第88-89页 |
| 独创性声明 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附录1 | 第91-93页 |
| 附录2 | 第93-104页 |
| 附录3 | 第104-128页 |
