多轴控制系统的研究
| 声明 | 第1-5页 |
| 中文摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·选题的目的与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外发展概况 | 第11-13页 |
| ·本文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 多轴控制系统的组成和功能 | 第15-30页 |
| ·系统的结构和组成 | 第15页 |
| ·系统的硬件结构与部件选择 | 第15-29页 |
| ·硬件结构 | 第15-18页 |
| ·硬件部件的选择 | 第18-29页 |
| ·系统软件设计 | 第29-30页 |
| 第三章 系统软件结构与实现 | 第30-48页 |
| ·系统总体软件结构与实现方法 | 第30-33页 |
| ·系统总体软件结构 | 第30-31页 |
| ·系统总体软件实现方法 | 第31-33页 |
| ·人机界面 | 第33-34页 |
| ·系统的通信 | 第34-38页 |
| ·接口总线概述 | 第34-35页 |
| ·系统通信方式的设计 | 第35-38页 |
| ·位置伺服控制系统的设计与实现 | 第38-48页 |
| ·位置伺服系统的构造分类 | 第38-39页 |
| ·位置伺服系统的控制方案 | 第39-41页 |
| ·伺服系统软件设计 | 第41-48页 |
| 第四章 轨迹规划和插补 | 第48-60页 |
| ·轨迹规划概述 | 第48页 |
| ·轨迹规划曲线的求取 | 第48-54页 |
| ·加减速控制 | 第48-49页 |
| ·S曲线求解 | 第49-54页 |
| ·插补算法 | 第54-57页 |
| ·插补概述 | 第54页 |
| ·三次样条插补算法 | 第54-56页 |
| ·不同插补方法的比较 | 第56-57页 |
| ·规划与插补实现 | 第57-60页 |
| ·S速度曲线规划算法实现 | 第57-58页 |
| ·三次样条插补算法实现 | 第58-60页 |
| 第五章 系统仿真与分析 | 第60-75页 |
| ·系统操作界面与仿真 | 第60-64页 |
| ·操作界面与轨迹仿真图 | 第60-61页 |
| ·坐标变换 | 第61-64页 |
| ·伺服系统的仿真 | 第64-75页 |
| ·伺服系统各环节数学模型的建立 | 第64-68页 |
| ·伺服系统仿真与控制算法分析 | 第68-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
