新型并联机器人机构结构特性及运动学研究
| 第1章 绪论 | 第1-19页 |
| ·选题的依据和意义 | 第9-14页 |
| ·并联机器人概述及研究现状 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的特点及应用 | 第10-12页 |
| ·课题的来源及研究的意义 | 第12-13页 |
| ·本文的研究对象 | 第13-14页 |
| ·并联机器人的主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·并联机构的虚轴理论有待解决的问题 | 第15-17页 |
| ·并联机构的位置分析 | 第15-16页 |
| ·工作空间分析 | 第16页 |
| ·机构综合和确定构型数目 | 第16-17页 |
| ·运动和动力分析 | 第17页 |
| ·误差分析 | 第17页 |
| ·本文主要研究工作 | 第17-19页 |
| 第2章 并联机器人机构结构特性分析 | 第19-27页 |
| ·并联机构的基本概念 | 第19-22页 |
| ·并联机构的基本组成 | 第22-23页 |
| ·新型四自由度并联机构的结构分析 | 第23-24页 |
| ·新型三平移并联机构的结构分析 | 第24-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第3章 并联机构的运动学逆解建模及求解 | 第27-35页 |
| ·D-H矩阵法 | 第27-28页 |
| ·新型三平移并联机构的位置逆解分析 | 第28-31页 |
| ·建立坐标系 | 第28-29页 |
| ·机构位置分析 | 第29-31页 |
| ·新型四自由度并联机构的位置逆解分析 | 第31-33页 |
| ·建立坐标系 | 第31-32页 |
| ·逆解 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-35页 |
| 第4章 并联机构的运动学正解建模及求解 | 第35-43页 |
| ·新型三平移并联机构的位置正解分析 | 第36-37页 |
| ·正解 | 第36-37页 |
| ·输入-输出解耦性分析 | 第37页 |
| ·新型四自由度并联机构的位置正解分析 | 第37-42页 |
| ·位置正解公式 | 第37-40页 |
| ·实例分析 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第5章 并联机器人机构的工作空间分析 | 第43-59页 |
| ·新型三平移并联机构工作空间分析 | 第44-54页 |
| ·工作空间分析 | 第44-45页 |
| ·算法设计 | 第45-46页 |
| ·算例 | 第46-51页 |
| ·结论 | 第51-52页 |
| ·机构奇异性分析 | 第52-54页 |
| ·新型四自由度并联机构工作空间分析 | 第54-58页 |
| ·影响工作空间的因素 | 第54-57页 |
| ·算例 | 第57-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第6章 并联机构的运动学仿真 | 第59-73页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·有关内容介绍 | 第59-63页 |
| ·OpenGL介绍 | 第59-61页 |
| ·计算机辅助设计简介 | 第61-63页 |
| ·编程软件C++Builder简介 | 第63页 |
| ·仿真程序的设计流程及实现 | 第63-67页 |
| ·需求分析 | 第63-64页 |
| ·总体设计过程及思想 | 第64-65页 |
| ·每一模块的功能及实现 | 第65-67页 |
| ·动态仿真动画的实现 | 第67-70页 |
| ·OpenGL的工作场景设置 | 第67-69页 |
| ·并联机构三维模型的建立 | 第69页 |
| ·模型的渲染 | 第69-70页 |
| ·实时动态仿真的实现 | 第70页 |
| ·仿真实现 | 第70-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第7章 结论及研究展望 | 第73-75页 |
| ·本文结论 | 第73-74页 |
| ·本文待做的工作与研究展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 附录 | 第81页 |
