| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 致谢 | 第9-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-42页 |
| 1．1 机器人技术的现状及研究热点 | 第14-16页 |
| 1．1．1 机器人技术的现状 | 第14-15页 |
| 1．1．2 研究热点 | 第15-16页 |
| 1．2 机器人离线编程系统概述 | 第16-20页 |
| 1．2．1 关于机器人离线编程技术 | 第16-18页 |
| 1．2．2 面向对象的机器人离线编程技术 | 第18-19页 |
| 1．2．3 基于微机的机器人离线编程技术 | 第19-20页 |
| 1．3 摄像机标定技术概述 | 第20-27页 |
| 1．3．1 传统的摄像机标定方法 | 第20-23页 |
| 1．3．2 摄像机自标定方法 | 第23-26页 |
| 1．3．3 摄像机标定方法小结 | 第26-27页 |
| 1．4 机器人视觉标定概述 | 第27-30页 |
| 1．4．1 关于手-眼及人-眼标定 | 第28-29页 |
| 1．4．2 两步标定法 | 第29-30页 |
| 1．4．3 一步标定法 | 第30页 |
| 1．5 本文主要工作 | 第30-32页 |
| 参考文献 | 第32-42页 |
| 第二章 摄像机标定原理与成像模型 | 第42-54页 |
| 2．1 引言 | 第42-43页 |
| 2．2 透视变换与摄像机成像模型 | 第43-51页 |
| 2．2．1 理想的无透视畸变的成像模型 | 第44-47页 |
| 2．2．2 考虑透视畸变的成像模型 | 第47-51页 |
| 2．3 本章小结 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 第三章 摄像机自标定研究 | 第54-64页 |
| 3．1 引言 | 第54-55页 |
| 3．2 圆及其内接正六边形 | 第55-58页 |
| 3．2．1 透视投影模型 | 第55-56页 |
| 3．2．2 正六边形及其外接圆圆心的求取 | 第56-58页 |
| 3．3 摄像机自标定 | 第58-60页 |
| 3．4 标定试验 | 第60-62页 |
| 3．4．1 仿真试验 | 第60页 |
| 3．4．2 真实图像试验 | 第60-62页 |
| 3．5 结论 | 第62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 第四章 基于模板的摄像机高精度标定研究 | 第64-82页 |
| 4．1 引言 | 第64页 |
| 4．2 摄像机模型 | 第64-67页 |
| 4．2．1 理想透视模型 | 第65-66页 |
| 4．2．2 实际成像模型 | 第66-67页 |
| 4．3 摄像机模型参数求解 | 第67-71页 |
| 4．3．1 线性求解摄像机内外参数的初值 | 第67-69页 |
| 4．3．2 非线性优化计算求精初值 | 第69-70页 |
| 4．3．3 求精摄像机内外部参数 | 第70-71页 |
| 4．3．4 标定步骤 | 第71页 |
| 4．4 标定实验 | 第71-80页 |
| 4．4．1 仿真实验 | 第71-73页 |
| 4．4．2 真实实验(一) | 第73-78页 |
| 4．4．3 真实实验(二) | 第78-79页 |
| 4．4．4 真实实验经验小结 | 第79-80页 |
| 4．5 结论 | 第80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 第五章 机器人视觉系统标定研究 | 第82-93页 |
| 5．1 引言 | 第82-83页 |
| 5．2 机器人人-眼系统标定方案 | 第83-84页 |
| 5．3 两步法初步标定转换矩阵 | 第84-86页 |
| 5．3．1 求解方程AX=XB | 第85页 |
| 5．3．2 求解方程 R_aR_x=R_xR_b | 第85-86页 |
| 5．3．3 求解 T_x | 第86页 |
| 5．4 求精转换矩阵 | 第86-89页 |
| 5．4．1 优化数学模型 | 第86-87页 |
| 5．4．2 计算优化模型的雅可比阵 | 第87-89页 |
| 5．5 标定试验 | 第89-91页 |
| 5．5．1 实验设备 | 第89页 |
| 5．5．2 精度检验 | 第89-90页 |
| 5．5．3 标定步骤 | 第90页 |
| 5．5．4 试验结果 | 第90-91页 |
| 5．6 结论 | 第91页 |
| 参考文献 | 第91-93页 |
| 第六章 基于面向对象的机器人离线编程和图形仿真系统研究 | 第93-103页 |
| 6．1 引言 | 第93-95页 |
| 6．1．1 PUMA机器人系统作业特点 | 第93-94页 |
| 6．1．2 离线编程简介 | 第94-95页 |
| 6．2 离线编程系统结构及实现方法 | 第95-97页 |
| 6．2．1 系统结构 | 第95-96页 |
| 6．2．2 程序实现——面向对象方法 | 第96-97页 |
| 6．3 机器人建模及图形仿真 | 第97-100页 |
| 6．3．1 运动学建模 | 第97-98页 |
| 6．3．2 模型绘制 | 第98-99页 |
| 6．3．3 运动显示 | 第99-100页 |
| 6．4 机器人作业规划 | 第100页 |
| 6．5 结论 | 第100-101页 |
| 6．6 展望 | 第101页 |
| 参考文献 | 第101-103页 |
| 第七章 机器人视觉反馈控制系统的实现 | 第103-115页 |
| 7．1 引言 | 第103页 |
| 7．2 系统构架 | 第103-106页 |
| 7．2．1 硬件组成 | 第103-105页 |
| 7．2．2 视觉反馈控制流程 | 第105页 |
| 7．2．3 反馈控制回环结构 | 第105-106页 |
| 7．3 椭圆识别 | 第106-109页 |
| 7．4 机器人视觉反馈控制实验 | 第109-112页 |
| 7．4．1 机器人视觉标定 | 第109-110页 |
| 7．4．2 目标定位及到达 | 第110-112页 |
| 7．5 本章小结 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-115页 |
| 第八章 总结与展望 | 第115-124页 |
| 附录一 公式(4．19)中梯度式(?)F(x_k)的计算 | 第117-119页 |
| 附录二 第5章中雅可比阵的推导 | 第119-123页 |
| 附录三 PUMA560机器人基本参数 | 第123-124页 |
| 附录四 攻博期间发表和录用的与本文相关的论文及参与的科研项目 | 第124页 |
