| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究状况 | 第9-13页 |
| ·并联机构创新设计 | 第9-11页 |
| ·位置正、逆解 | 第11页 |
| ·轨迹规划 | 第11-12页 |
| ·技术经济分析 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章机械手的运动学分析 | 第14-23页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·机构的总体布局 | 第14-16页 |
| ·设计原理 | 第14-15页 |
| ·机构构成及传动原理 | 第15-16页 |
| ·机构特点 | 第16页 |
| ·运动学模型 | 第16-22页 |
| ·机构的位置分析 | 第17-20页 |
| ·速度映射模型分析 | 第20-21页 |
| ·加速度映射模型分析 | 第21-22页 |
| ·本章结论 | 第22-23页 |
| 第三章 机械手的轨迹规划 | 第23-32页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·机械手在操作空间的运动路径 | 第23-24页 |
| ·机械手运动轨迹函数 | 第24-27页 |
| ·轨迹函数选择原则 | 第24-25页 |
| ·确定轨迹函数 | 第25-27页 |
| ·计算机仿真 | 第27-30页 |
| ·本章结论 | 第30-32页 |
| 第四章 三维实体模型的建造与仿真 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·机构特点 | 第32-34页 |
| ·机械结构组成 | 第32-34页 |
| ·机构的运动特点 | 第34页 |
| ·Pro/e Wildfire软件简介 | 第34-35页 |
| ·三维实体模型的建立 | 第35-40页 |
| ·零件的实体造型 | 第35-37页 |
| ·机构零件装配成部件 | 第37-40页 |
| ·机构的总装配 | 第40页 |
| ·机构运动仿真 | 第40-43页 |
| ·仿真的总体方案 | 第40-41页 |
| ·添加柔性约束 | 第41页 |
| ·驱动关节与驱动方式 | 第41-43页 |
| ·本章结论 | 第43-44页 |
| 第五章 技术经济分析 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·市场需求分析 | 第44-45页 |
| ·电池市场前景 | 第44页 |
| ·国内外电池分拣设备市场分析 | 第44-45页 |
| ·其它行业的需求 | 第45页 |
| ·技术优势分析 | 第45-46页 |
| ·经济性分析 | 第46-47页 |
| ·选用的经济分析方法 | 第46页 |
| ·经济参数的确定 | 第46-47页 |
| ·经济分析中使用的指标 | 第47页 |
| ·经济指标的计算 | 第47-50页 |
| ·设备初投资费用 | 第47页 |
| ·设备经济寿命的确定 | 第47-50页 |
| ·设备制造成本核算 | 第50-53页 |
| ·Diamond 机构 | 第50-51页 |
| ·IRB 340 FlexPicker Delta 机构 | 第51-52页 |
| ·初投资及年均运行费用 | 第52-53页 |
| ·经济评价 | 第53-59页 |
| ·经济评价模型 | 第53-54页 |
| ·经济评价参数计算 | 第54-56页 |
| ·敏感性分析 | 第56-59页 |
| ·本章结论 | 第59-60页 |
| 第六章 全文结论 | 第60-61页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 作者在攻读硕士学位期间完成的学术论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |