| 第一章 前言 | 第1-19页 |
| 第一节 课题背景 | 第11-14页 |
| 第二节 生物基因工程方面机器人的状况 | 第14-16页 |
| 第三节 项目概述 | 第16-19页 |
| 第二章 克隆挑取机构 | 第19-23页 |
| 第一节 三自由度机器人 | 第19-21页 |
| 第二节 挑取和移液操作头 | 第21-23页 |
| 第三章 图像采集系统 | 第23-48页 |
| 第一节 机器视觉 | 第23-30页 |
| 第二节 数字图像处理 | 第30-34页 |
| 第三节 克隆体特征 | 第34-36页 |
| 第四节 Blob分析 | 第36-39页 |
| 第五节 摄像机的标定 | 第39-48页 |
| 第四章 运动控制系统 | 第48-57页 |
| 第一节 运动控制概述 | 第48-52页 |
| 第二节 克隆挑取的控制 | 第52-57页 |
| 第五章 克隆挑取软件系统 | 第57-62页 |
| 第六章 应用前景预测与分析 | 第62-63页 |
| 参考书目 | 第63-64页 |
| 附录 | 第64-76页 |
| 致谢 | 第76页 |