基于DSP的仿生机器蟹控制系统研究
| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·多足仿生机器人研究现状 | 第11-16页 |
| ·多足仿生机器人的产生与发展 | 第11-12页 |
| ·国内外发展现状 | 第12-15页 |
| ·仿生机器人研究中的关键技术 | 第15-16页 |
| ·本论文主要完成的工作 | 第16-17页 |
| 第2章 仿生蟹系统总体方案设计 | 第17-33页 |
| ·仿生蟹本体结构 | 第17-21页 |
| ·步行足机构模型的建立及简化 | 第17-19页 |
| ·仿生机器蟹本体结构 | 第19-21页 |
| ·以DSP为核心的嵌入式控制系统 | 第21-24页 |
| ·嵌入式控制系统 | 第21-22页 |
| ·基于数字信号处理器DSP的嵌入式控制系统 | 第22-24页 |
| ·仿生蟹系统的递阶分布式控制 | 第24-29页 |
| ·仿生蟹系统的功能分级 | 第25-26页 |
| ·仿生蟹的递阶分布式系统 | 第26-29页 |
| ·仿生蟹递阶分布式系统总体方案 | 第29页 |
| ·仿生蟹系统的总体硬件结构 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 仿生蟹控制系统硬件设计 | 第33-66页 |
| ·仿生蟹系统步行足伺服控制层硬件组成 | 第33-34页 |
| ·TMS320LF2407及其最小系统 | 第34-42页 |
| ·TMS320LF2407简介 | 第34-36页 |
| ·TMS320LF2407最小系统 | 第36-42页 |
| ·电机编码器信号的采集与处理 | 第42-48页 |
| ·电机数字编码器 | 第43-44页 |
| ·编码器信号处理 | 第44-45页 |
| ·基于FPGA的数字编码信号计数器 | 第45-48页 |
| ·传感器信号采集及处理电路 | 第48-51页 |
| ·足尖力传感器信号采集 | 第48-50页 |
| ·HALL初始定位信号的采集 | 第50-51页 |
| ·关节驱动电路设计 | 第51-61页 |
| ·直流电机三闭环控制方案 | 第51-52页 |
| ·直流电机的PWM控制 | 第52-58页 |
| ·功率放大器驱动电路 | 第58-61页 |
| ·通信接口设计 | 第61-65页 |
| ·单腿试验串行通信接口 | 第61-63页 |
| ·CAN总线通信接口 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 仿生蟹控制系统软件设计 | 第66-88页 |
| ·控制系统软件构架 | 第66-67页 |
| ·电机编码器信号处理 | 第67-72页 |
| ·EDA技术及VHDL语言 | 第67-68页 |
| ·可编程逻辑器件 | 第68-69页 |
| ·有限状态机定义及其在编码器信号处理中的应用 | 第69-71页 |
| ·编码器信号处理过程 | 第71-72页 |
| ·传感器信号处理 | 第72-74页 |
| ·HALL初始定位信号处理 | 第72-74页 |
| ·FSR信号的采样与转换 | 第74页 |
| ·数字PID调节及PWM波形的生成 | 第74-79页 |
| ·电机数字PID调节 | 第75-78页 |
| ·PWM波形的生成 | 第78-79页 |
| ·数据通信系统 | 第79-87页 |
| ·单腿实验中的异步串行通信 | 第80-81页 |
| ·CAN总线通信 | 第81-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第5章 仿生蟹系统实验 | 第88-96页 |
| ·电机驱动器性能实验 | 第88-89页 |
| ·电机驱动能力测试实验 | 第89-90页 |
| ·电机编码器精度实验 | 第90页 |
| ·单足运动实验 | 第90-93页 |
| ·仿生蟹双四足运动实验 | 第93-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 结论 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
