海流作用下水下机器人区域探测规划方法
| 第1章 绪论 | 第1-21页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·潜水器的分类 | 第11-13页 |
| ·载人潜水器 | 第11-12页 |
| ·无人有缆潜水器(ROV) | 第12页 |
| ·智能水下机器人(AUV) | 第12-13页 |
| ·AUV国内外研究现状、应用前景及发展趋势 | 第13-16页 |
| ·AUV国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·AUV应用前景 | 第15-16页 |
| ·AUV发展趋势 | 第16页 |
| ·AUV运动规划及研究现状 | 第16-19页 |
| ·点对点路径规划及研究现状 | 第17-18页 |
| ·覆盖式路径规划及研究现状 | 第18-19页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第19页 |
| ·本文的主要工作 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 海流作用下水下机器人的区域探测 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·区域探测的主要方法 | 第21-25页 |
| ·随机搜索 | 第22页 |
| ·坐标搜索 | 第22-25页 |
| ·海流对水下机器人运动的影响 | 第25-29页 |
| ·海流的概念 | 第25-26页 |
| ·流压力与流压力矩 | 第26页 |
| ·海流对水下机器人航向的影响 | 第26-28页 |
| ·海流对水下机器人运动轨迹的影响 | 第28-29页 |
| ·水下机器人的作业环境 | 第29页 |
| ·水下机器人的探测环境 | 第29页 |
| ·水下机器人的声纳配置 | 第29页 |
| ·海流作用下水下机器人的探测方法设计 | 第29-31页 |
| ·横向单元分解 | 第30页 |
| ·纵向单元分解 | 第30-31页 |
| ·探测方法 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 边探测边识别探测方法的设计 | 第32-37页 |
| ·基于滚动窗口的探测区域总体探测算法 | 第32-34页 |
| ·算法的基本思想 | 第32-33页 |
| ·算法的实现 | 第33-34页 |
| ·基于关键点的探测窗口内目标接近与识别 | 第34-36页 |
| ·算法的基本思想 | 第34页 |
| ·算法的实现 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 考虑海流作用的两点间路径规划 | 第37-55页 |
| ·两点间路径规划的主要方法 | 第37-39页 |
| ·人工势场法 | 第37-38页 |
| ·确定栅格法 | 第38页 |
| ·遗传算法 | 第38-39页 |
| ·模糊逻辑法 | 第39页 |
| ·模糊理论及模糊控制简介 | 第39-46页 |
| ·模糊集合理论 | 第40-42页 |
| ·模糊语言及模糊推理 | 第42-46页 |
| ·考虑海流情况下水下机器人模糊规划器的设计 | 第46-54页 |
| ·水下机器人模糊规划器的结构 | 第46-48页 |
| ·输入输出变量的选择 | 第48-50页 |
| ·输入输出变量的模糊化 | 第50-51页 |
| ·模糊推理 | 第51-52页 |
| ·反模糊化 | 第52-53页 |
| ·算法的实现 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 先探测后识别探测方法的设计 | 第55-60页 |
| ·基于滚动窗口的探测区域总体探测算法 | 第55-57页 |
| ·算法的基本思想 | 第55页 |
| ·算法的实现 | 第55-57页 |
| ·基于TSP问题的全局路径规划 | 第57-59页 |
| ·算法的基本思想 | 第57-58页 |
| ·算法的实现 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 实验仿真 | 第60-67页 |
| ·仿真程序介绍 | 第60-61页 |
| ·仿真程序说明 | 第61-62页 |
| ·实验仿真 | 第62-65页 |
| ·边探测边识别探测方法的仿真结果 | 第62-63页 |
| ·先探测后识别探测方法的仿真结果 | 第63-65页 |
| ·水下机器人目标接近与识别的仿真结果 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
