混凝土泵车臂架智能控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1．1 混凝土泵车概述 | 第7-11页 |
| 1．1．1 混凝土泵车的发展过程 | 第7-8页 |
| 1．1．2 我国混凝土泵车的生产现状及发展前景 | 第8-9页 |
| 1．1．3 混凝土泵车的结构组成 | 第9-11页 |
| 1．2 课题的研究任务及本文的主要内容 | 第11-13页 |
| 1．2．1 课题的研究任务 | 第11-12页 |
| 1．2．2 本文的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 控制系统分析与总体方案 | 第13-21页 |
| 2．1 控制系统分析 | 第13-15页 |
| 2．1．1 控制对象分析 | 第13-14页 |
| 2．1．2 控制系统设计原则分析 | 第14页 |
| 2．1．3 控制系统设计要求分析 | 第14-15页 |
| 2．1．4 控制系统性能要求分析 | 第15页 |
| 2．2 控制系统总体方案 | 第15-20页 |
| 2．2．1 外部输入输出分析与设计 | 第15-18页 |
| 2．2．2 控制系统总体结构 | 第18-19页 |
| 2．2．3 控制系统工作过程 | 第19-20页 |
| 2．3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 控制系统设计 | 第21-39页 |
| 3．1 传感器信息采集控制器设计 | 第21-26页 |
| 3．1．1 传感器信息采集控制器分析 | 第21页 |
| 3．1．2 传感器信息采集控制器结构设计 | 第21-22页 |
| 3．1．3 传感器信息采集控制器电路设计 | 第22-24页 |
| 3．1．4 传感器信息采集控制器流程设计 | 第24-26页 |
| 3．1．5 传感器信息采集控制器总结 | 第26页 |
| 3．2 多轴运动控制器设计 | 第26-32页 |
| 3．2．1 多轴运动控制器分析 | 第26-27页 |
| 3．2．2 多轴运动控制器结构设计 | 第27-28页 |
| 3．2．3 多轴运动控制器电路设计 | 第28-30页 |
| 3．2．4 多轴运动控制器流程设计 | 第30-31页 |
| 3．2．5 多轴运动控制器总结 | 第31-32页 |
| 3．3 模式切换控制器设计 | 第32-38页 |
| 3．3．1 模式切换控制器分析 | 第32-33页 |
| 3．3．2 模式切换控制器结构设计 | 第33-34页 |
| 3．3．3 模式切换控制器阵列设计 | 第34-35页 |
| 3．3．4 模式切换控制器逻辑设计 | 第35-38页 |
| 3．3．5 模式切换控制器总结 | 第38页 |
| 3．4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 运动控制算法研究 | 第39-58页 |
| 4．1 PID控制算法 | 第39-46页 |
| 4．1．1 PID控制原理 | 第39-40页 |
| 4．1．2 数字 PID控制算法 | 第40-42页 |
| 4．1．3 改进的数字 PID控制算法 | 第42-43页 |
| 4．1．4 PID控制参数和采样周期选择 | 第43-45页 |
| 4．1．5 PID控制器设计与实验分析 | 第45-46页 |
| 4．2 模糊控制算法 | 第46-54页 |
| 4．2．1 模糊控制概述 | 第46-47页 |
| 4．2．2 模糊控制系统结构 | 第47-48页 |
| 4．2．3 模糊控制原理 | 第48-52页 |
| 4．2．4 模糊控制器设计与实验分析 | 第52-54页 |
| 4．3 模糊 PID控制算法 | 第54-56页 |
| 4．3．1 模糊 PID控制系统结构 | 第54-55页 |
| 4．3．2 模糊 PID控制器设计与实验分析 | 第55-56页 |
| 4．4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 控制系统实验与集成 | 第58-66页 |
| 5．1 控制系统实验 | 第58-64页 |
| 5．1．1 实验方案制定 | 第58页 |
| 5．1．2 实验过程与分析 | 第58-63页 |
| 5．1．3 实验总结 | 第63-64页 |
| 5．2 控制系统集成 | 第64-65页 |
| 5．3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 附录A 论文发表情况 | 第71-72页 |
| 附录B 控制系统电路原理图 | 第72-74页 |
