| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| §1．1 课题来源 | 第7-8页 |
| §1．2 文献综述 | 第8-12页 |
| §1．3 课题的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 PCI总线型运动控制器硬件系统结构设计 | 第13-26页 |
| §2．1 运动控制器的总体硬件结构 | 第13-15页 |
| §2．2 运动控制器硬件接口电路设计 | 第15-21页 |
| §2．2．1 PCI接口芯片选择 | 第15-16页 |
| §2．2．2 PCI从模式接口芯片PCI9052 | 第16-17页 |
| §2．2．3 PCI9052的ISA接口模式 | 第17-19页 |
| §2．2．4 PCI接口电路设计 | 第19-21页 |
| §2．3 运动控制器其它主要芯片简介 | 第21-24页 |
| §2．3．1 DSP芯片---ADSP-21061 | 第21-24页 |
| §2．3．2 FPGA芯片---EPF6016 | 第24页 |
| §2．4 基于PCI总线的实验系统 | 第24-25页 |
| §2．5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 WIN2000下的PCI总线型运动控制器的WDM驱动程序设计与研究 | 第26-49页 |
| §3．1 驱动程序的模式和开发工具选择 | 第26-27页 |
| §3．2 Windows 2000系统结构及WDM驱动程序的工作机制 | 第27-29页 |
| §3．3 PCI总线型运动控制器的WDM驱动程序的设计 | 第29-43页 |
| §3．3．1 驱动程序的入口及卸载例程 | 第30-32页 |
| §3．3．2 AddDevice例程 | 第32-34页 |
| §3．3．3 Dispatch例程 | 第34-41页 |
| §3．3．3．1 DispatchPnp例程及资源分配 | 第35-39页 |
| §3．3．3．2 控制代码及DispatchIoControl例程 | 第39-41页 |
| §3．3．4 ISR中断服务例程 | 第41-42页 |
| §3．3．5 串行化操作---StartIo例程 | 第42-43页 |
| §3．4 WDM驱动程序的编译、安装及调试 | 第43-47页 |
| §3．4．1 成功编译WDM驱动程序的必备文件 | 第43-45页 |
| §3．4．2 WDM驱动程序的编译方法 | 第45-46页 |
| §3．4．3 驱动程序的安装 | 第46页 |
| §3．4．4 驱动程序的调试 | 第46-47页 |
| §3．5 运动控制卡应用测试程序设计 | 第47-48页 |
| §3．6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 运动控制器应用对象——三轴转台的建模、解耦与仿真 | 第49-67页 |
| §4．1 转台的机械装置与空间坐标系 | 第49-51页 |
| §4．2 三轴转台的建模 | 第51-60页 |
| §4．2．1 三轴转台的动力学耦合方程 | 第51-54页 |
| §4．2．2 被控对象的数学模型 | 第54-56页 |
| §4．2．3 转台仿真 | 第56-60页 |
| §4．3 基于逆系统的解耦设计 | 第60-66页 |
| §4．3．1 解耦定理与逆系统方法 | 第60-62页 |
| §4．3．2 三轴转台的解耦设计 | 第62-66页 |
| §4．4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 三轴转台干扰观测器设计 | 第67-72页 |
| §5．1 干扰观测器设计原理 | 第67-69页 |
| §5．2 三轴转台干扰观测器仿真实例 | 第69-71页 |
| §5．3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附件1 PCI9052芯片ISA接口模式及非复用ISA接口模式管脚图 | 第77-78页 |
| 附件2 PCI配置寄存器及局部总线配置寄存器 | 第78-80页 |
| 附件3 串行EEPROM(93CS46)加载顺序及其在运动控制器中的配置表 | 第80-82页 |
| 附件4 运动控制器INF安装文件清单 | 第82-83页 |
