| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1．1 引言 | 第9-10页 |
| 1．2 机器人用力传感器国内外的研究现状 | 第10-15页 |
| 1．3 本文主要研究内容和意义 | 第15-17页 |
| 第2章 空间模型与各项性能指标研究 | 第17-38页 |
| 2．1 传感器空间几何结构模型 | 第17-19页 |
| 2．2 六维力传感器各向同性分析 | 第19-32页 |
| 2．2．1 速度雅克比矩阵与力雅克比矩阵 | 第19-21页 |
| 2．2．2 雅克比矩阵的条件数 | 第21-23页 |
| 2．2．3 六维力传感器（6-SS）的各向同性分析 | 第23-32页 |
| 2．3 六维力传感器的广义放大倍数 | 第32-37页 |
| 2．3．1 传感器的灵敏度 | 第32-33页 |
| 2．3．2 广义放大倍数 | 第33-37页 |
| 2．4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 传感器的整体结构尺寸的制定与分析 | 第38-50页 |
| 3．1 传感器的整体结构尺寸的制定 | 第38-40页 |
| 3．2 传感器空间模型的建立 | 第40-42页 |
| 3．2．1 组合方式建立传感器的空间结构模型 | 第40页 |
| 3．2．2 整体方式建立传感器的空间结构模型 | 第40-42页 |
| 3．3 传感器空间模型的有限元分析 | 第42-49页 |
| 3．3．1 结构静力分析 | 第42-47页 |
| 3．3．2 固有频率分析 | 第47-49页 |
| 3．4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 传感器及加载台具体结构尺寸设计 | 第50-60页 |
| 4．1 传感器的具体结构尺寸设计 | 第50-54页 |
| 4．1．1 传感器支承杆的设计 | 第50页 |
| 4．1．2 传感器上平台的设计 | 第50-51页 |
| 4．1．3 传感器下平台的设计 | 第51页 |
| 4．1．4 传感器中间预紧杆的设计 | 第51页 |
| 4．1．5 传感器总装图 | 第51-52页 |
| 4．1．6 传感器中间预紧杆的校核 | 第52-53页 |
| 4．1．7 传感器支承杆的校核 | 第53页 |
| 4．1．8 传感器预紧螺母的校核 | 第53-54页 |
| 4．2 加载台的具体结构尺寸设计 | 第54-58页 |
| 4．2．1 加载台底座的设计 | 第55-56页 |
| 4．2．2 传感器联接架的设计 | 第56页 |
| 4．2．3 加载台支撑杆的设计 | 第56页 |
| 4．2．4 加载台中间下杆的设计 | 第56-57页 |
| 4．2．5 中间滑轮底座、中间滑轮架及中间轴的设计 | 第57页 |
| 4．2．6 中间上杆、最上杆1与最上杆的设计 | 第57页 |
| 4．2．7 最上滑轮底座、最上滑轮架及最上轴的设计 | 第57-58页 |
| 4．2．8 轴承端盖的设计 | 第58页 |
| 4．2．9 加载台总装图 | 第58页 |
| 4．3 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 传感器的标定原理分析 | 第60-78页 |
| 5．1 六维力传感器标定精度分析及最佳标定力的选取原则 | 第60-64页 |
| 5．1．1 标定力向量的数目为= | 第61-62页 |
| 5．1．2 标定力向量的数目为 | 第62-64页 |
| 5．2 电阻应变测量电路的选取原则 | 第64-66页 |
| 5．2．1 温度自补偿能力 | 第64-66页 |
| 5．2．2 桥臂系数最大 | 第66页 |
| 5．3 数据采集软件系统的设计 | 第66-72页 |
| 5．3．1 在VC中生成动态链接库 | 第67-68页 |
| 5．3．2 在动态链接库中嵌入汇编代码以实现底层操作 | 第68-70页 |
| 5．3．3 在VB中调用动态链接库 | 第70-72页 |
| 5．4 标定系统的构成 | 第72-73页 |
| 5．5 传感器的标定原理与误差分析 | 第73-77页 |
| 5．5．1 中间预紧杆的标定分析 | 第73-74页 |
| 5．5．2 传感器的标定原理分析 | 第74-75页 |
| 5．5．3 误差来源的可能性分析 | 第75-77页 |
| 5．6 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
