| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-10页 |
| 第一章 引言 | 第10-15页 |
| ·概述 | 第10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·课题研究意义及来源 | 第11-12页 |
| ·课题研究意义 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·课题的预期目标 | 第13页 |
| ·研究方法及技术路线 | 第13-14页 |
| ·技术特点及创新点 | 第14-15页 |
| 第二章 热喷涂技术概述 | 第15-24页 |
| ·热喷涂的定义及原理 | 第15-18页 |
| ·热喷涂的定义 | 第15-16页 |
| ·热喷涂的原理 | 第16-18页 |
| ·热喷涂分类 | 第18-19页 |
| ·热喷涂特点及应用领域 | 第19-21页 |
| ·热喷涂特点 | 第19页 |
| ·热喷涂的应用领域 | 第19-21页 |
| ·热喷涂技术发展概况 | 第21-24页 |
| ·热喷涂技术的发展 | 第21-23页 |
| ·热喷涂技术在我国的发展 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人技术概述 | 第24-38页 |
| ·机器人的发展史 | 第24-25页 |
| ·工业机器人的组成 | 第25-28页 |
| ·工业机器人的系统组成 | 第25-28页 |
| ·工业机器人的机能组成 | 第28页 |
| ·工业机器人的分类 | 第28-36页 |
| ·工业机器人的分类 | 第28-33页 |
| ·工业机器人的技术参数 | 第33-36页 |
| ·工业机器人的发展趋势 | 第36-38页 |
| ·应用的现状与未来 | 第36-37页 |
| ·机器人技术发展趋势 | 第37-38页 |
| 第四章 机器人在喷涂工艺中的应用 | 第38-45页 |
| ·喷涂工艺的特点 | 第38页 |
| ·主要的工艺参数项目 | 第38-41页 |
| ·操作参数 | 第39-41页 |
| ·机器人在喷涂工艺中的应用 | 第41-43页 |
| ·喷涂机器人所遇到的问题 | 第43页 |
| ·喷涂机器人的实时监控方案 | 第43-45页 |
| 第五章 机器人实时监控系统设计 | 第45-56页 |
| ·监控系统的组成 | 第45-47页 |
| ·通讯模块 | 第46页 |
| ·数据采集模块 | 第46页 |
| ·信息处理模块 | 第46页 |
| ·图形显示模块 | 第46页 |
| ·文件操作模块 | 第46页 |
| ·人机对话模块 | 第46-47页 |
| ·监控系统的硬件设计 | 第47-51页 |
| ·ABB公司简介 | 第47页 |
| ·通用型机器人IRB系列 | 第47-49页 |
| ·机器人部分 | 第49-50页 |
| ·外部PC机部分 | 第50-51页 |
| ·监控系统的软件工程方法 | 第51-56页 |
| ·软件工程的定义 | 第51-52页 |
| ·问题定义 | 第52页 |
| ·可行性研究 | 第52-53页 |
| ·需求分析 | 第53页 |
| ·总体设计 | 第53-54页 |
| ·详细设计 | 第54页 |
| ·编码和单元测试 | 第54页 |
| ·综合测试 | 第54-55页 |
| ·软件维护 | 第55-56页 |
| 第六章 机器人通讯及其协议 | 第56-75页 |
| ·机器人通讯协议RAP | 第56页 |
| ·基于RPC的RAP协议 | 第56-64页 |
| ·什么是RPC | 第56-57页 |
| ·RPC的工作原理 | 第57-64页 |
| ·基于TCP/IP的网络体系结构 | 第64-69页 |
| ·OSI计算机网络体系结构 | 第64-65页 |
| ·TCP/IP网络体系结构 | 第65-67页 |
| ·运行于TCP/IP的RPC | 第67-68页 |
| ·RAP的设置及机器人通讯的硬件组成 | 第68-69页 |
| ·通讯模块的软件设计 | 第69-75页 |
| ·XDR语言 | 第70-73页 |
| ·通讯模块设计 | 第73-75页 |
| 第七章 机器人运动轨迹的形成 | 第75-101页 |
| ·运动轨迹的采集 | 第75-79页 |
| ·Windows下的精确定时 | 第75-77页 |
| ·所采用的数据结构 | 第77-79页 |
| ·机器人的参考坐标系 | 第79-89页 |
| ·机器人工具中心点TCP(Tool Centre Point) | 第79页 |
| ·用于确定中心点的坐标系 | 第79-84页 |
| ·用于确定工具方向的坐标系 | 第84-85页 |
| ·机器人姿态的计算 | 第85-89页 |
| ·运动轨迹的直观显示 | 第89-93页 |
| ·Microsoft Direct3D | 第89页 |
| ·SGI OpenGL | 第89-90页 |
| ·Windows的OpenGL三维图形编程技术 | 第90-93页 |
| ·多线程编程技术在机器人实时监控系统中的应用 | 第93-97页 |
| ·线程的优先级 | 第94-95页 |
| ·线程的同步 | 第95-96页 |
| ·线程的局部存储 | 第96页 |
| ·本软件对多线程的设置 | 第96-97页 |
| ·实验结果 | 第97-101页 |
| 第八章 全文总结与展望 | 第101-104页 |
| ·全文工作总结 | 第101-102页 |
| ·展望 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-106页 |
| 致谢 | 第106页 |