| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-10页 |
| §1.1 引言 | 第6页 |
| §1.2 国内外发展形势 | 第6-8页 |
| §1.3 科学意义及应用前景 | 第8-9页 |
| §1.4 本文的主要内容 | 第9-10页 |
| 第二章 仿人机器人机构介绍、模型建立、动力学分析和运动学计算 | 第10-24页 |
| §2.1 仿人机器人机构介绍 | 第10-12页 |
| §2.2 仿人机器人模型建立 | 第12-13页 |
| §2.3 仿人机器人运动稳定性判据 | 第13-16页 |
| §2.4 仿人机器人运动学计算 | 第16-21页 |
| §2.4.1 由空间几何关系计算关节转角 | 第16-18页 |
| §2.4.2 由欧拉角表示的坐标关系计算关节转角 | 第18-21页 |
| §2.5 仿真 | 第21-23页 |
| §2.6 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 仿人机器人步态规划方法研究 | 第24-39页 |
| §3.1 引言 | 第24-25页 |
| §3.2 基于ZMP的仿人机器人步态规划方法 | 第25-31页 |
| §3.3 仿真及实验 | 第31-38页 |
| §3.4 小结 | 第38-39页 |
| 第四章 仿人机器人步态优化 | 第39-50页 |
| §4.1 引言 | 第39页 |
| §4.2 仿人机器人步态优化方法 | 第39-42页 |
| §4.3 仿真 | 第42-49页 |
| §4.3.1 改变Tc，研究不同Tc下的运动情况 | 第44-46页 |
| §4.3.2 改变v，研究不同v下的运动情况 | 第46-47页 |
| §4.3.3 改变Hao，研究不同Hao下的运动情况 | 第47页 |
| §4.3.4 改变zh，研究不同zh下的运动情况 | 第47页 |
| §4.3.5 改变sth，研究不同sth下的运动情况 | 第47-49页 |
| §4.4 小结 | 第49-50页 |
| 第五章 仿人机器人路径规划方法研究 | 第50-60页 |
| §5.1 引言 | 第50页 |
| §5.2 仿人机器人步态分解 | 第50-56页 |
| §5.3 搜索算法 | 第56-58页 |
| §5.4 仿真 | 第58-59页 |
| §5.5 小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结束语 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-64页 |
