差动式移动机器人轨迹控制和避障方法的研究
| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 移动机器人的发展现状 | 第9-10页 |
| 1．2 移动机器人关键技术的发展现状 | 第10-13页 |
| 1．3 本课题研究的意义 | 第13页 |
| 1．4 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人小车系统概述 | 第15-30页 |
| 2．1 小车结构 | 第15-20页 |
| 2．1．1 方案选择 | 第15-16页 |
| 2．1．2 机器人小车各部分构成 | 第16-20页 |
| 2．2 传感器系统 | 第20-27页 |
| 2．2．1 机器人传感器的选择依据 | 第20-23页 |
| 2．2．2 对所选传感器的描述 | 第23-27页 |
| 2．3 控制系统 | 第27-29页 |
| 2．4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人小车驱动系统 | 第30-54页 |
| 3．1 电动机控制模型 | 第30-38页 |
| 3．1．1 直流电机转矩平衡方程 | 第30-31页 |
| 3．1．2 直流电机电枢电压平衡方程 | 第31-32页 |
| 3．1．3 直流电机的模型 | 第32-35页 |
| 3．1．4 PID调节器的设计 | 第35-37页 |
| 3．1．5 控制系统传递函数及仿真 | 第37-38页 |
| 3．2 单片机调速控制系统 | 第38-53页 |
| 3．2．1 控制系统硬件 | 第38-45页 |
| 3．2．2 控制系统软件 | 第45-53页 |
| 3．3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 轨迹控制方法 | 第54-72页 |
| 4．1 轨迹控制模型 | 第54-62页 |
| 4．1．1 直线控制 | 第54-57页 |
| 4．1．2 弧线控制 | 第57-61页 |
| 4．1．3 转弯控制 | 第61-62页 |
| 4．2 车体位置 | 第62-66页 |
| 4．3 主、从动轮间的速度关系 | 第66-68页 |
| 4．4 轨迹规划及仿真 | 第68-71页 |
| 4．5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 避障控制方法 | 第72-87页 |
| 5．1 引言 | 第72-75页 |
| 5．2 控制方法描述 | 第75-86页 |
| 5．2．1 传感器及其布局 | 第75-81页 |
| 5．2．2 用栅格表示环境 | 第81-82页 |
| 5．2．3 坐标变换 | 第82-83页 |
| 5．2．4 方向决策 | 第83-85页 |
| 5．2．5 仿真实验 | 第85-86页 |
| 5．3 本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 试验 | 第87-91页 |
| 6．1 8098单片机系统软硬件调试 | 第87-89页 |
| 6．1．1 8098仿真调试原理 | 第87页 |
| 6．1．2 软硬件调试过程 | 第87-89页 |
| 6．2 AVR单片机系统软硬件调试 | 第89-90页 |
| 6．2．1 仿真调试方法 | 第89-90页 |
| 6．2．2 调试内容 | 第90页 |
| 6．3 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
