| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| §1-1 引言 | 第7页 |
| §1-2 壁面机器人的研究现状 | 第7-8页 |
| §1-3 智能故障诊断技术的研究现状 | 第8-9页 |
| §1-4 神经网络技术的发展及现状 | 第9-10页 |
| §1-5 完成的主要工作 | 第10-11页 |
| 第二章 壁面机器人故障分析 | 第11-24页 |
| §2-1 引言 | 第11页 |
| §2-2 壁面机器人结构简介 | 第11-15页 |
| 2-2-1 壁面机器人控制系统 | 第11页 |
| 2-2-2 壁面机器人行走系统 | 第11-13页 |
| 2-2-3 壁面机器人气动系统 | 第13-14页 |
| 2-2-4 壁面机器人运动状态与各个子系统的关系 | 第14-15页 |
| §2-3 壁面机器人整体故障分析 | 第15-23页 |
| 2-3-1 故障状态空间的建立 | 第16-17页 |
| 2-3-2 故障特征空间的建立 | 第17-18页 |
| 2-3-3 特征空间与故障状态空间之间映射的建立 | 第18-22页 |
| 2-3-4 壁面机器人故障诊断方案 | 第22-23页 |
| §2-4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于神经网络的智能故障诊断方法研究 | 第24-36页 |
| §3-1 引言 | 第24页 |
| §3-2 神经网络简介 | 第24-26页 |
| 3-2-1 神经网络的基本特征 | 第24-25页 |
| 3-2-2 典型结构神经网络 | 第25-26页 |
| §3-3 基于模糊Hamming网络的模式识别研究 | 第26-28页 |
| 3-3-1 模糊Hamming网络拓扑结构 | 第26-27页 |
| 3-3-2 模糊Hamming网络的学习算法 | 第27-28页 |
| 3-3-3 模糊Hamming网络存在的问题 | 第28页 |
| §3-4 应用遗传算法优化模糊Hamming网络参数 | 第28-31页 |
| 3-4-1 遗传算法工作流程 | 第28页 |
| 3-4-2 遗传算法优化方案 | 第28-31页 |
| §3-5 有监督和无监督混合学习的模糊Hamming网络 | 第31-35页 |
| 3-5-1 采用有监督和无监督学习的模糊Hamming网络结构 | 第31-32页 |
| 3-5-2 有监督无监督模糊Hamming网络的学习算法 | 第32-35页 |
| 3-5-3 改进后的模糊Hamming网络与原模糊Hamming网络的比较 | 第35页 |
| §3-6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于神经网络的壁面机器人智能故障诊断 | 第36-47页 |
| §4-1 壁面机器人智能故障诊断实验方案 | 第36-40页 |
| 4-1-1 数据采集 | 第36-37页 |
| 4-1-2 数据的预处理 | 第37-39页 |
| 4-1-3 神经网络设计 | 第39-40页 |
| §4-2 壁面机器人智能故障诊断实验 | 第40-46页 |
| 4-2-1 实验基础 | 第40页 |
| 4-2-2 壁面机器人故障检测界面 | 第40-44页 |
| 4-2-3 实验过程及结论 | 第44-46页 |
| §4-3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 结论 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第52页 |
