冗余度机器人障碍物回避及动力学控制仿真
| <中文摘要> | 第1页 |
| <关键词> | 第2-3页 |
| <英文摘要> | 第3页 |
| <英文关键词> | 第3-5页 |
| 第一章： 绪论 | 第5-9页 |
| §1.1 机器人发展史 | 第5-6页 |
| §1.2 我国机器人发展现状 | 第6-7页 |
| §1.3 未来机器人发展方向 | 第7-8页 |
| §1.4 本课题的研究方向及意义 | 第8-9页 |
| 第二章： 冗余度机器人运动学方程 | 第9-20页 |
| §2.1 冗余度机器人 | 第9-11页 |
| §2.2 论文中的约定 | 第11-12页 |
| §2.3 冗余度机器人运动学 | 第12-17页 |
| §2.4 雅可比矩阵 | 第17-19页 |
| §2.5 机器人灵活性问题 | 第19-20页 |
| 第三章： 机器人动力学建模 | 第20-27页 |
| §3.1 动力学简介 | 第20页 |
| §3.2 平面三自由度机器人动力学建模 | 第20-27页 |
| 第四章： 无碰撞轨迹规划 | 第27-34页 |
| §4.1 无碰撞轨迹规划的基本知识 | 第27-29页 |
| §4.2 广义坐标法 | 第29-32页 |
| §4.3 无碰撞轨迹规划 | 第32页 |
| §4.4 补充说明 | 第32-34页 |
| 第五章： 冗余机器人避障及仿真 | 第34-42页 |
| §5.1 无障碍环境下的仿真模型 | 第34-35页 |
| §5.2 障碍存在时的运动学方程 | 第35-38页 |
| §5.3 障碍物回避的运动学规划 | 第38-40页 |
| §5.4 障碍物回避的动力学规划 | 第40-41页 |
| §5.5 改进数值稳定性 | 第41-42页 |
| 第六章： 平面三自由度机器人仿真控制 | 第42-51页 |
| §6.1 系统仿真概述 | 第42-44页 |
| §6.2 平面三自由度机器人动力学仿真实例 | 第44-49页 |
| §6.3 小结 | 第49-51页 |
| 致 谢 | 第51-52页 |
| <引文> | 第52-53页 |
