高精度大口径拼接光栅装置的综合分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·光栅拼接技术的发展与现状 | 第11-14页 |
| ·光栅拼接技术在国内的发展与现状 | 第11-12页 |
| ·光栅拼接技术在国内的发展与现状 | 第12-14页 |
| ·并联机构学相关理论研究的背景 | 第14-16页 |
| ·运动学分析 | 第14页 |
| ·工作空间分析 | 第14-15页 |
| ·误差分析 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容及主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 光栅拼接装置的运动学逆解分析 | 第17-27页 |
| ·光栅拼接装置结构等效及自由度计算 | 第17-21页 |
| ·光栅拼接装置介绍 | 第17-18页 |
| ·光栅拼接装置结构等效 | 第18-20页 |
| ·光栅拼接装置自由度的计算 | 第20-21页 |
| ·拼接并联机构位置逆解模型的建立 | 第21-24页 |
| ·坐标系的建立 | 第21页 |
| ·宏动逆解 | 第21-23页 |
| ·微动逆解 | 第23-24页 |
| ·拼接并联机构逆解仿真 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 光栅拼接装置奇异形位与工作空间分析 | 第27-35页 |
| ·奇异形位的分析 | 第27-29页 |
| ·雅克比矩阵的定义 | 第27-28页 |
| ·雅克比矩阵的求解 | 第28-29页 |
| ·工作空间分析 | 第29-34页 |
| ·工作空间的定义 | 第29-30页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第30页 |
| ·工作空间的求解 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 光栅拼接装置误差分析及补偿 | 第35-56页 |
| ·误差模型的建立 | 第35-38页 |
| ·理想状态下的误差模型 | 第35-37页 |
| ·考虑定长杆制造误差的误差模型 | 第37页 |
| ·考虑铰链间隙的误差模型 | 第37-38页 |
| ·拼接装置随机误差计算机模拟 | 第38-39页 |
| ·Monte Carlo法基本步骤 | 第38-39页 |
| ·误差源概率模型 | 第39-41页 |
| ·驱动杆杆长误差随机量抽样 | 第39-40页 |
| ·定长杆杆长误差随机量抽样 | 第40页 |
| ·铰链制造误差随机量抽样 | 第40-41页 |
| ·铰链隙误误差随机量抽样 | 第41页 |
| ·拼接装置误差模拟分析 | 第41-52页 |
| ·各分支单独作用对动平台位姿误差的影响 | 第42-48页 |
| ·多杆综合作用对动平台末端位姿误差的影响 | 第48-50页 |
| ·综合误差分析 | 第50-52页 |
| ·拼接装置误差补偿 | 第52-54页 |
| ·误差补偿方案设计 | 第53页 |
| ·误差补偿建模 | 第53-54页 |
| ·实例分析 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 宏动拼接装置的运动仿真 | 第56-61页 |
| ·运动仿真内容 | 第56-57页 |
| ·拼接并联机构的三维建模 | 第57-58页 |
| ·拼接装置运动学仿真参数设置 | 第58-59页 |
| ·拼接装置运动仿真 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录Ⅰ | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
