水下焊接机器人视觉传感焊缝跟踪方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-21页 |
| ·水下焊接方法及其发展 | 第8-9页 |
| ·水下焊接机器人的发展概况 | 第9-11页 |
| ·水下机器人的发展 | 第9-10页 |
| ·水下焊接机器人的现状 | 第10-11页 |
| ·水下焊接机器人的发展趋势 | 第11页 |
| ·焊缝跟踪技术的发展 | 第11-19页 |
| ·焊缝跟踪方法 | 第11-14页 |
| ·视觉传感的发展状况 | 第14-16页 |
| ·水下焊缝跟踪控制方法 | 第16-17页 |
| ·本课题组研究成果 | 第17-19页 |
| ·本课题研究内容及意义 | 第19-21页 |
| ·主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·课题意义 | 第20-21页 |
| 第2章 水下焊缝跟踪激光视觉传感系统 | 第21-31页 |
| ·水下激光视觉传感原理及系统组成 | 第21-23页 |
| ·水下激光视觉传感原理 | 第21-22页 |
| ·水下激光视觉焊缝跟踪系统的组成 | 第22-23页 |
| ·水下激光焊缝传感器设计 | 第23-29页 |
| ·主要性能指标 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 水下焊缝图像信号提取方法研究 | 第31-49页 |
| ·水下焊缝图像特点 | 第31-33页 |
| ·水下焊缝图像信号提取方法 | 第33-48页 |
| ·水下焊缝图像平滑处理 | 第33-37页 |
| ·水下焊接图像分割 | 第37-43页 |
| ·水下焊接图像特征提取 | 第43-46页 |
| ·焊缝识别效果实验 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 水下焊接机器人焊缝跟踪控制方法 | 第49-67页 |
| ·水下焊缝跟踪控制系统构成 | 第49页 |
| ·水下焊缝跟踪控制方案选择 | 第49-52页 |
| ·基于GA比例因子优化的模糊PID控制系统设计 | 第52-66页 |
| ·模糊PID控制器比例因子优化理论 | 第52-58页 |
| ·基于GA比例因子优化的模糊PID控制器设计 | 第58-61页 |
| ·GA比例因子优化调整原理 | 第61-62页 |
| ·基于GA比例因子调整的模糊PID控制器结构 | 第62-63页 |
| ·仿真研究 | 第63-64页 |
| ·控制方案性能比较试验 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第5章 水下焊缝跟踪系统与实验 | 第67-83页 |
| ·水下自动焊接硬件的构成 | 第67-68页 |
| ·系统软件 | 第68-71页 |
| ·焊缝识别试验 | 第71-78页 |
| ·跟踪试验 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 结论与展望 | 第83-85页 |
| ·结论 | 第83页 |
| ·展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第90页 |
