| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·运动控制器概述 | 第10-14页 |
| ·运动控制器的分类 | 第11页 |
| ·运动控制器的实现方案 | 第11-12页 |
| ·运动控制器的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·目前运动控制器的不足 | 第13-14页 |
| ·运动控制器的发展趋势 | 第14页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第14-16页 |
| ·课题的来源 | 第14页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第14-15页 |
| ·课题的研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2 运动控制器中的运动控制关键技术研究 | 第17-37页 |
| ·运动控制技术概述 | 第17-18页 |
| ·运动控制中的插补技术研究 | 第18-24页 |
| ·数据采样插补原理 | 第18-19页 |
| ·NURBS曲线插补算法 | 第19-24页 |
| ·运动控制中的速度控制技术研究 | 第24-28页 |
| ·直线加减速 | 第25-26页 |
| ·指数加减速 | 第26页 |
| ·S曲线加减速 | 第26-28页 |
| ·交流伺服系统控制原理 | 第28-36页 |
| ·交流伺服系统的组成 | 第28-29页 |
| ·伺服系统的控制模式 | 第29-31页 |
| ·本课题伺服电机控制系统介绍 | 第31-33页 |
| ·伺服电机的PID调节方案设计 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 3 多轴运动控制器硬件电路设计 | 第37-65页 |
| ·硬件总体结构及模块划分 | 第37-39页 |
| ·DSP最小系统及外围辅助电路设计 | 第39-45页 |
| ·TMS320F2812数字处理器的功能特点 | 第40-41页 |
| ·JTAG接口电路 | 第41-42页 |
| ·DSP电源电路 | 第42-43页 |
| ·时钟基准 | 第43-44页 |
| ·DSP外扩存储器电路 | 第44-45页 |
| ·DSP与PC机的PCI总线电路设计 | 第45-55页 |
| ·PCI总线简介及接口芯片选择 | 第45-47页 |
| ·基于双端口RAM的PCI-DSP通讯电路设计 | 第47-49页 |
| ·PCI9052的配置 | 第49-54页 |
| ·PCI总线电路设计要点总结 | 第54-55页 |
| ·CPLD内部电路设计 | 第55-59页 |
| ·输入输出信号处理电路设计 | 第59-64页 |
| ·串行通讯电路 | 第59-60页 |
| ·PWM波产生电路 | 第60-62页 |
| ·伺服电机编码器反馈输入处理电路 | 第62-63页 |
| ·输入、输出信号的抗干扰电路和电平转换电路设计 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 4 WIN2000下多轴运动控制器WDM驱动程序开发 | 第65-91页 |
| ·驱动程序模型和开发工具的选择 | 第65-67页 |
| ·开发环境的选择 | 第66-67页 |
| ·开发环境的建立 | 第67页 |
| ·WIN2000操作系统及WDM驱动程序概述 | 第67-74页 |
| ·Windows 2000概述 | 第67-68页 |
| ·WDM驱动程序的层次模型 | 第68-70页 |
| ·WDM驱动程序的基本结构 | 第70-74页 |
| ·基于PCI总线多轴运动控制器WDM驱动程序设计 | 第74-86页 |
| ·PCI设备驱动程序的特点 | 第74-75页 |
| ·多轴运动控制器驱动程序设计 | 第75-82页 |
| ·动态链接库编程 | 第82-85页 |
| ·应用程序访问运动控制器 | 第85-86页 |
| ·多轴运动控制器驱动程序的调试 | 第86-89页 |
| ·多轴运动控制器驱动程序的安装 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 5 多轴运动控制器的硬件系统调试 | 第91-95页 |
| ·硬件系统调试 | 第91-94页 |
| ·存储器的测试 | 第92页 |
| ·DAC模块的测试 | 第92-93页 |
| ·串口的测试 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 6 总结与展望 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-102页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第102页 |