| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 图目录 | 第10-12页 |
| 表目录 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第14-15页 |
| ·立体内视测量技术研究的国内外发展现状与趋势 | 第15-19页 |
| ·国外发展现状与趋势 | 第16-17页 |
| ·国内发展现状与趋势 | 第17页 |
| ·新型立体内窥镜设备 | 第17-19页 |
| ·本文主要研究工作 | 第19-22页 |
| ·系统方案和拟解决的关键问题 | 第20页 |
| ·本文主要研究的内容和章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 立体内视测量原理与方法 | 第22-30页 |
| ·立体视觉理论基础 | 第22-24页 |
| ·单眼立体视觉形成 | 第22-23页 |
| ·双眼立体视差形成 | 第23-24页 |
| ·立体视觉测量方法 | 第24-29页 |
| ·立体视觉测量原理 | 第24-25页 |
| ·立体视觉测量系统的数学建模 | 第25-26页 |
| ·计算机图像坐标与世界坐标的对应关系 | 第26-28页 |
| ·视觉测量系统非线性模型 | 第28-29页 |
| ·立体视觉系统模型 | 第29-30页 |
| 第三章 立体内窥镜总体设计 | 第30-73页 |
| ·立体内视测量系统总体设计方案 | 第30-34页 |
| ·图像获取 | 第30页 |
| ·摄像机定标 | 第30页 |
| ·特征提取 | 第30-31页 |
| ·立体匹配 | 第31页 |
| ·深度计算 | 第31页 |
| ·图像的后期处理 | 第31-32页 |
| ·时分制立体显示 | 第32页 |
| ·硬件系统 | 第32-33页 |
| ·软件系统 | 第33-34页 |
| ·立体内窥镜的光学系统设计 | 第34-55页 |
| ·立体内视检测系统参数确定原则 | 第34-37页 |
| ·光学系统参数确定 | 第37-40页 |
| ·立体内窥镜光学系统结构设计 | 第40-49页 |
| ·立体内窥镜光学系统参数计算 | 第49-55页 |
| ·立体测量摄像显示系统设计 | 第55-73页 |
| ·立体摄像机的选择 | 第55-57页 |
| ·立体内视显示硬件电路 | 第57-65页 |
| ·颜色空间变换设计 | 第65-68页 |
| ·视频存储器控制模块设计 | 第68-71页 |
| ·立体图像采集卡的选用 | 第71-73页 |
| 第四章 立体摄像机定标方法 | 第73-92页 |
| ·利用传统摄像机定标技术 | 第73-76页 |
| ·运用非线性优化技术进行摄像机定标 | 第76-77页 |
| ·摄像机自定标方法 | 第77-81页 |
| ·利用绝对二次曲线和外极线变换性质的摄像机标定方法 | 第78-80页 |
| ·利用主动视觉控制摄像机运动的自定标方法 | 第80-81页 |
| ·张氏定标法的试验装置与结果分析 | 第81-92页 |
| ·摄像机成像几何模型 | 第82页 |
| ·摄像机定标 | 第82-84页 |
| ·立体摄像机定标步骤与结果分析 | 第84-92页 |
| 第五章 边缘检测及立体匹配 | 第92-108页 |
| ·边缘检测的重要性 | 第92页 |
| ·图像的平滑与噪声滤除 | 第92-93页 |
| ·边缘检测原理及算法分析 | 第93-96页 |
| ·边缘检测原理 | 第93-94页 |
| ·Roberts算子 | 第94页 |
| ·Sobel算子 | 第94-95页 |
| ·Laplace算子 | 第95-96页 |
| ·CANNY准则及CANNY算法 | 第96-101页 |
| ·Canny边缘检测准则 | 第96-98页 |
| ·Canny准则下最优边缘检测滤波器的求解 | 第98-99页 |
| ·Canny算法的实现 | 第99-101页 |
| ·立体匹配 | 第101-102页 |
| ·概述 | 第101-102页 |
| ·立体匹配的内容和步骤 | 第102页 |
| ·立体匹配算法 | 第102-108页 |
| ·基于区域灰度的匹配算法 | 第102-104页 |
| ·基于特征的匹配算法 | 第104-108页 |
| 第六章 实验数据及误差分析 | 第108-119页 |
| ·火炮膛线几何参数测量实例 | 第108-110页 |
| ·火炮膛线深度测量 | 第108-109页 |
| ·火炮膛线疵病的测量 | 第109-110页 |
| ·测量系统标定数据 | 第110页 |
| ·摄像机镜头畸变 | 第110-112页 |
| ·径向畸变 | 第111页 |
| ·离心畸变 | 第111-112页 |
| ·薄透镜畸变 | 第112页 |
| ·内窥镜设计装配误差 | 第112-115页 |
| ·立体摄像机定标误差 | 第115-116页 |
| ·立体匹配误差 | 第116-119页 |
| ·全局顺序匹配约束 | 第116-117页 |
| ·视差图检测与校正 | 第117-119页 |
| 第七章 结论与展望 | 第119-121页 |
| ·论文工作总结 | 第119-120页 |
| ·本文的主要创新点 | 第120页 |
| ·建议与展望 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 附录一 | 第125-126页 |
| 附录二 | 第126页 |