嵌入式多轴运动控制器的研究与开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-21页 |
| ·运动控制技术概述 | 第12页 |
| ·运动控制器发展及研究现状 | 第12-15页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第15-18页 |
| ·课题提出及其研究意义 | 第18-19页 |
| ·本论文主要内容 | 第19-21页 |
| 2 运动控制系统关键技术研究 | 第21-36页 |
| ·运动控制系统中的关键技术概述 | 第21-22页 |
| ·位置伺服控制算法的研究 | 第22-29页 |
| ·加减速控制方法研究 | 第29-33页 |
| ·编码器信号处理方法研究 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 嵌入式多轴运动控制系统的总体设计 | 第36-46页 |
| ·控制系统需求分析 | 第36-37页 |
| ·系统总体方案设计 | 第37-39页 |
| ·硬件平台的构建 | 第39-42页 |
| ·软件平台的确立 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 运动控制系统硬件电路设计 | 第46-58页 |
| ·DSP运动控制板硬件总体规划 | 第46页 |
| ·DSP最小系统 | 第46-48页 |
| ·驱动器接口电路 | 第48-50页 |
| ·码盘信号处理电路 | 第50-54页 |
| ·其它接口电路 | 第54-56页 |
| ·ARM硬件系统 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 运动控制器软件系统开发 | 第58-73页 |
| ·底层软件总体设计 | 第58-60页 |
| ·主程序主要功能实现 | 第60-62页 |
| ·定时中断及位置伺服程序设计 | 第62-65页 |
| ·指令接收与处理程序设计 | 第65-67页 |
| ·ARM主控板软件设计 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 6 实验与结论 | 第73-84页 |
| ·系统调试平台的建立 | 第73-77页 |
| ·控制器参数整定 | 第77-82页 |
| ·结论与展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
