| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景及课题来源 | 第11-12页 |
| ·水下机器人的分类 | 第12-13页 |
| ·水下机器人的发展及研究现状 | 第13-17页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第17-18页 |
| ·课题的研究内容 | 第18-19页 |
| 2 水下机器人运动控制系统及性能分析 | 第19-37页 |
| ·坐标系的选取和运动参数的表示 | 第19-23页 |
| ·运动方程及受力分析 | 第23-29页 |
| ·直流他励电动机调速系统 | 第29-31页 |
| ·电动机转速与产生推力大小的关系 | 第31-32页 |
| ·水下机器人的运动姿态稳定性 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 3 水下机器人PID控制 | 第37-50页 |
| ·PID控制技术 | 第37-44页 |
| ·纵倾角θ、偏航角ψ及深度ξ的控制器设计及其仿真 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 水下机器人BP神经网络控制 | 第50-66页 |
| ·神经网络控制技术 | 第50-52页 |
| ·BP神经网络结构及设计参数选择 | 第52-54页 |
| ·BP神经网络的算法实现 | 第54-56页 |
| ·BP神经网络的MATLAB函数 | 第56-58页 |
| ·水下机器人的BP建模及MATLAB仿真实现 | 第58-65页 |
| ·BP神经网络的局限性 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 5 水下机器人BP神经网络PID控制 | 第66-72页 |
| ·BP神经网络的原理分析 | 第66-68页 |
| ·BP神经网络的PID控制算法实现 | 第68-69页 |
| ·水下机器人偏航角的BP神经网络PID控制建模及仿真实现 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结和展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-80页 |