基于几何特征量的自主位姿测量方法的研究

中文摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-8页
第一章 绪论	第8-13页
·课题研究背景	第8页
·位姿测量方法的国内外技术综述	第8-11页
·本论文的主要研究内容	第11-13页
·计算机视觉位姿测量系统的研究和分析	第11-12页
·基于几何特征量的自主位姿测量方法的研究	第12页
·测量系统的验证实验和结果分析	第12-13页
第二章 计算机视觉位姿测量系统的研究和分析	第13-37页
·基于投影矩阵的单目视觉位姿测量原理	第13-27页
·系统的成像原理	第13-17页
·基于3D 立体靶标位姿测量系统	第17-21页
·基于平面靶标位姿测量系统	第21-25页
·靶标形状和形式的介绍	第25-27页
·基于椭圆度的单目视觉位姿测量原理	第27-28页
·基于单目视觉和激光测距仪的位姿测量原理	第28-35页
·姿态测量算法	第29-33页
·距离测量算法	第33-35页
·本章小结	第35-37页
第三章 基于几何特征量的自主位姿测量方法的研究	第37-53页
·姿态测量原理	第37-40页
·靶标形状的分析和设计	第40-41页
·求解两个姿态较的数学模型的推导	第41-48页
·计算方位角的数学模型推导	第41-44页
·计算俯仰角的数学模型推导	第44-48页
·计算参考平面深度的数学模型的推导	第48-49页
·另一种分解方式的数学模型推导	第49-51页
·计算俯仰角的数学模型推导	第49-50页
·计算方位角的数学模型推导	第50-51页
·计算深度的数学模型推导	第51页
·本章小结	第51-53页
第四章 实验验证及数据处理	第53-71页
·实验验证平台概述	第53-55页
·嘉恒OK_AM1410 数字摄像机	第53-54页
·日本Computar 的FA 镜头	第54页
·精密手动旋转台	第54-55页
·实验验证平台搭建	第55-57页
·制作安装激光指示器的固定装置	第55页
·搭建实验验证系统	第55-57页
·实验过程和结果	第57-70页
·方位角α测量实验数据	第57-64页
·实验数据和数据处理	第57-63页
·计算深度信息	第63-64页
·俯仰角β测量实验数据	第64-70页
·实验数据和数据处理	第64-69页
·计算深度信息	第69-70页
·本章小结	第70-71页
第五章 全文总结与展望	第71-73页
·全文总结	第71-72页
·进一步研究的展望	第72-73页
参考文献	第73-76页
发表论文和参加科研情况说明	第76-77页
致谢	第77页