| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-12页 |
| ·国内外缆索机器人现状 | 第8-11页 |
| ·课题的意义 | 第11-12页 |
| ·虚拟样机技术及其在机械优化设计中的应用 | 第12-14页 |
| ·虚拟样机技术概念 | 第12页 |
| ·Adams 仿真软件 | 第12-13页 |
| ·虚拟样机技术在机械优化设计中的应用现状 | 第13-14页 |
| ·论文的主要工作 | 第14-16页 |
| 2 缆索表面检测机器人系统设计 | 第16-31页 |
| ·系统总体设计 | 第16-21页 |
| ·缆索表面检测原理和性能要求 | 第16-17页 |
| ·各种爬升方式的特点和分析 | 第17-19页 |
| ·缆索表面检测机器人系统构建 | 第19-21页 |
| ·本体结构主要部件设计 | 第21-28页 |
| ·机器人动力学分析 | 第21-26页 |
| ·主要部件结构和参数 | 第26-28页 |
| ·驱动和传动方案设计 | 第28-29页 |
| ·驱动系统 | 第28-29页 |
| ·（齿轮）传动方案和参数设计 | 第29页 |
| ·控制和检测方案 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 缆索表面检测机器人模型建立与仿真 | 第31-42页 |
| ·创建功能模型 | 第31-32页 |
| ·创建刚体 | 第31-32页 |
| ·装配关系的确立 | 第32页 |
| ·SOLIDWORKS 和ADAMS 模型接口和传递 | 第32页 |
| ·模型的处理 | 第32-35页 |
| ·零件的合并 | 第32页 |
| ·定义模型材料 | 第32-33页 |
| ·添加约束 | 第33-34页 |
| ·创建标记点 | 第34页 |
| ·设置重力 | 第34页 |
| ·添加驱动 | 第34-35页 |
| ·检查模型 | 第35-36页 |
| ·设置仿真分析和创建测量 | 第36-37页 |
| ·ADAMS 的结果输出 | 第36-37页 |
| ·使用测量功能 | 第37页 |
| ·建模中的一些经验 | 第37页 |
| ·缆索表面检测机器人运动仿真测试 | 第37-41页 |
| ·压紧力与夹紧力的关系 | 第38页 |
| ·等扭矩驱动（加速运动） | 第38-39页 |
| ·等速运动（变扭矩驱动） | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 缆索表面检测机器人运动学动力学的仿真分析 | 第42-51页 |
| ·缆索表面检测机器人运动稳定性研究 | 第42-44页 |
| ·机器人的运动稳定性概念 | 第42页 |
| ·运动稳定性仿真和分析 | 第42-44页 |
| ·对缆索表面检测机器人动力学参数化分析 | 第44-50页 |
| ·ADAMS 的参数化分析 | 第44-46页 |
| ·各种参数对其驱动力的影响 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 物理样机的研制和试验 | 第51-54页 |
| ·样机安装及试验 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 6 结论与展望 | 第54-56页 |
| ·主要结论 | 第54页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 | 第60页 |