欠驱动机器人虚拟样机建立及实时仿真系统研究
| 提要 | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| ·欠驱动步行机器人研究背景 | 第9-10页 |
| ·机器人动态仿真的研究内容及意义 | 第10-11页 |
| ·机器人仿真发展现状 | 第11-15页 |
| ·存在的主要问题 | 第15-16页 |
| ·本文主要内容及结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 实时仿真系统结构设计 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·PADW 机器人控制系统的特点 | 第18-20页 |
| ·实时仿真系统结构 | 第20-24页 |
| ·仿真系统模块 | 第20-22页 |
| ·模块功能及连接关系 | 第22-24页 |
| ·实时仿真系统开发 | 第24-26页 |
| ·仿真系统实现的功能 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 实时仿真系统模块开发 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·实时控制系统 | 第29-32页 |
| ·实时控制模块 | 第29-31页 |
| ·数据采集器 | 第31-32页 |
| ·联合仿真系统模块 | 第32-34页 |
| ·机电一体化系统仿真平台 | 第32-33页 |
| ·数据处理模块 | 第33-34页 |
| ·虚拟样机设计模块 | 第34-37页 |
| ·虚拟样机数据文件结构 | 第34-36页 |
| ·虚拟样机设计模块 | 第36-37页 |
| ·人机界面系统 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 系统模块连接及数据结构 | 第40-48页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·实时控制平台与联合仿真平台联合 | 第41-42页 |
| ·虚拟样机模块与控制器模块联合 | 第42-44页 |
| ·联合仿真接口设置 | 第42-43页 |
| ·Matlab 中调用MEX 程序 | 第43-44页 |
| ·系统数据及文件结构 | 第44-47页 |
| ·实时控制模块数据结构 | 第44-45页 |
| ·联合仿真数据及文件结构 | 第45页 |
| ·系统数据导入 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 欠驱动双足步行机器人虚拟样机 | 第48-66页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·多体动力学分析理论基础及应用 | 第49-53页 |
| ·ADAMS 求解器理论基础简介 | 第49-50页 |
| ·动力学方程的建立及求解分析 | 第50-53页 |
| ·仿真应用 | 第53页 |
| ·机器人原型机设计 | 第53-55页 |
| ·CATIA 原型机设计 | 第53-55页 |
| ·CAD 设计向虚拟样机构件转换 | 第55页 |
| ·参数化虚拟样机建立 | 第55-63页 |
| ·虚拟样机构件设计 | 第55-56页 |
| ·机构辅助设计 | 第56-59页 |
| ·参数化虚拟样机 | 第59-63页 |
| ·仿真分析 | 第63-65页 |
| ·脚本仿真分析 | 第63-64页 |
| ·仿真后处理 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 仿真实验与结果评价 | 第66-82页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·欠驱动机器人实时控制 | 第66-69页 |
| ·理论模型动力学分析 | 第69-72页 |
| ·联合仿真分析 | 第72-73页 |
| ·欠驱动机器人步行分析 | 第73-81页 |
| ·三维运动步态分析 | 第73-75页 |
| ·脚底碰撞冲击力分析 | 第75-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第7章 全文总结 | 第82-85页 |
| ·本文的研究工作及背景概述 | 第82页 |
| ·本文完成的主要工作及结论 | 第82-83页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 附录 | 第88-96页 |
| 附录A 欠驱动步行机器人实时仿真系统 | 第88-92页 |
| 附录B 三次样条插值公式 | 第92-94页 |
| 附录C 碰撞参数表 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 | 第97-98页 |
| 摘要 | 第98-100页 |
| ABSTRACT | 第100-103页 |
| 导师与作者简介 | 第103页 |
