基于DSP的移动机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·移动机器人发展现状 | 第8页 |
| ·移动机器人运动控制概述 | 第8-9页 |
| ·移动机器人运动控制系统实现方法的比较 | 第9-10页 |
| ·课题研究意义和内容 | 第10-12页 |
| 2 系统的整体方案设计 | 第12-18页 |
| ·双轮差动轮式移动机器人的系统模型 | 第12-13页 |
| ·双轮差动移动机器人的运动学模型 | 第12页 |
| ·双轮差动移动机器人的动力学模型 | 第12-13页 |
| ·轮式移动机器人系统的总体控制方案 | 第13-15页 |
| ·轮式移动机器人系统的控制方案 | 第13-14页 |
| ·控制方案的选择 | 第14-15页 |
| ·控制系统总体框架 | 第15页 |
| ·控制器的结构 | 第15-18页 |
| 3 机器人控制系统硬件设计 | 第18-38页 |
| ·控制系统处理器选型 | 第18-23页 |
| ·TMS320F2812概述 | 第19-20页 |
| ·TMS320F2812内核组成 | 第20-21页 |
| ·TMS320F2812外设 | 第21-22页 |
| ·JTAG接口 | 第22-23页 |
| ·驱动电路的设计 | 第23-28页 |
| ·电机的选择 | 第23-24页 |
| ·电机控制技术 | 第24-27页 |
| ·驱动电路设计 | 第27-28页 |
| ·电机测速电路设计 | 第28-30页 |
| ·编码器测量原理 | 第29页 |
| ·编码器方案 | 第29-30页 |
| ·AD转换 | 第30-31页 |
| ·DA转换 | 第31-32页 |
| ·数字通信接口 | 第32-35页 |
| ·控制器与驱动器供电电路 | 第35-36页 |
| ·电池的选择 | 第35-36页 |
| ·控制器供电 | 第36页 |
| ·电路板的设计 | 第36-38页 |
| 4 控制系统软件设计 | 第38-50页 |
| ·开发环境CCS 3.1 | 第38-40页 |
| ·软件流程 | 第40-41页 |
| ·DSP主程序 | 第40-41页 |
| ·数字PID控制策略 | 第41-45页 |
| ·直流电机的数字PID控制 | 第41-43页 |
| ·改进的积分分离PID控制 | 第43-45页 |
| ·中断服务程序设计 | 第45-50页 |
| ·PWM产生子程序 | 第45-46页 |
| ·电流环AD采样中断子程序 | 第46-47页 |
| ·速度环中断子程序 | 第47-50页 |
| 5 移动机器人路径探索 | 第50-60页 |
| ·双轮移动机器人的控制特性 | 第50-53页 |
| ·非完整移动机器人控制 | 第50页 |
| ·轨迹跟踪控制研究现状 | 第50-52页 |
| ·滑膜变结构控制 | 第52页 |
| ·轨迹跟踪控制器的设计 | 第52-53页 |
| ·双轮差动轮式移动机器人的路迹跟踪控制 | 第53-60页 |
| ·轨迹跟踪控制器的设计 | 第54页 |
| ·仿真结果及分析 | 第54-56页 |
| ·直线运动试验 | 第56-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
