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MOTOMAN机器人轨迹规划和控制系统的研究与设计

摘要第1-4页
ABSTRACT第4-8页
1 绪论第8-13页
   ·本课题选题依据及研究意义第8-9页
   ·国内外机器人轨迹规划研究现状第9-11页
   ·本文所做的主要工作与内容安排第11-13页
2 MOTOMAN-HP3工业机器人系统及其运动学建模第13-28页
   ·MOTOMAN-HP3机器人系统简介第13-17页
     ·硬件构成及参数第13-15页
     ·编程语言分析第15-17页
   ·机器人位姿的描述及空间坐标变换第17-21页
     ·位置描述第18页
     ·姿态描述第18-19页
     ·空间奇次坐标变换第19-21页
     ·机器人手部的姿态第21页
   ·MOTOMAN-HP3机器人运动学建模第21-27页
     ·运动学建模第22-24页
     ·运动学正解第24-25页
     ·运动学逆解第25-27页
   ·小结第27-28页
3 机器人最优轨迹规划设计第28-45页
   ·最优轨迹规划问题的提出第28-33页
     ·机器人轨迹规划的方法及原理第29-31页
     ·机器人时间最优轨迹规划第31-33页
   ·基于时间最优的机器人 B样条轨迹设计第33-37页
     ·机器人 B样条轨迹设计第33-35页
     ·机器人轨迹优化数学模型第35-37页
   ·仿真结果及分析第37-44页
     ·机器人仿真模型建立第37-38页
     ·机器人运动学仿真第38-41页
     ·机器人轨迹规划仿真第41-44页
   ·小结第44-45页
4 MOTOMAN-HP3机器人控制系统设计及实现第45-56页
   ·机器人控制系统的软件设计第46-49页
     ·软件设计原则第46-47页
     ·软件设计总体框图第47页
     ·软件模块化分及功能设计第47-49页
   ·实时通信控制系统第49-53页
     ·通信参数设置与建立连接第50-51页
     ·通信模块设计思路第51页
     ·通信模块软件创建第51-53页
   ·调用 ROSTY软件的轨迹规划动态仿真第53-55页
   ·小结第55-56页
5 联机调试与实验验证第56-70页
   ·机器人文件分析及程序下载第56-58页
   ·实际运行及程序调试第58-59页
   ·机器人搬运实验第59-60页
   ·机器人书写功能开发第60-68页
     ·机器人书写英文字母第61-66页
     ·机器人书写2008年北京奥运会会徽第66-67页
     ·机器人书写中国篆字体对联第67-68页
   ·遇到问题及解决办法第68页
   ·小结第68-70页
6 结论第70-72页
   ·总结第70-71页
   ·展望第71-72页
致谢第72-73页
参考文献第73-76页
附录第76-92页

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