| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·本课题选题依据及研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外机器人轨迹规划研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文所做的主要工作与内容安排 | 第11-13页 |
| 2 MOTOMAN-HP3工业机器人系统及其运动学建模 | 第13-28页 |
| ·MOTOMAN-HP3机器人系统简介 | 第13-17页 |
| ·硬件构成及参数 | 第13-15页 |
| ·编程语言分析 | 第15-17页 |
| ·机器人位姿的描述及空间坐标变换 | 第17-21页 |
| ·位置描述 | 第18页 |
| ·姿态描述 | 第18-19页 |
| ·空间奇次坐标变换 | 第19-21页 |
| ·机器人手部的姿态 | 第21页 |
| ·MOTOMAN-HP3机器人运动学建模 | 第21-27页 |
| ·运动学建模 | 第22-24页 |
| ·运动学正解 | 第24-25页 |
| ·运动学逆解 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 3 机器人最优轨迹规划设计 | 第28-45页 |
| ·最优轨迹规划问题的提出 | 第28-33页 |
| ·机器人轨迹规划的方法及原理 | 第29-31页 |
| ·机器人时间最优轨迹规划 | 第31-33页 |
| ·基于时间最优的机器人 B样条轨迹设计 | 第33-37页 |
| ·机器人 B样条轨迹设计 | 第33-35页 |
| ·机器人轨迹优化数学模型 | 第35-37页 |
| ·仿真结果及分析 | 第37-44页 |
| ·机器人仿真模型建立 | 第37-38页 |
| ·机器人运动学仿真 | 第38-41页 |
| ·机器人轨迹规划仿真 | 第41-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 4 MOTOMAN-HP3机器人控制系统设计及实现 | 第45-56页 |
| ·机器人控制系统的软件设计 | 第46-49页 |
| ·软件设计原则 | 第46-47页 |
| ·软件设计总体框图 | 第47页 |
| ·软件模块化分及功能设计 | 第47-49页 |
| ·实时通信控制系统 | 第49-53页 |
| ·通信参数设置与建立连接 | 第50-51页 |
| ·通信模块设计思路 | 第51页 |
| ·通信模块软件创建 | 第51-53页 |
| ·调用 ROSTY软件的轨迹规划动态仿真 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 5 联机调试与实验验证 | 第56-70页 |
| ·机器人文件分析及程序下载 | 第56-58页 |
| ·实际运行及程序调试 | 第58-59页 |
| ·机器人搬运实验 | 第59-60页 |
| ·机器人书写功能开发 | 第60-68页 |
| ·机器人书写英文字母 | 第61-66页 |
| ·机器人书写2008年北京奥运会会徽 | 第66-67页 |
| ·机器人书写中国篆字体对联 | 第67-68页 |
| ·遇到问题及解决办法 | 第68页 |
| ·小结 | 第68-70页 |
| 6 结论 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录 | 第76-92页 |