机器人行走仿真与控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·仿人机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·仿人机器人的应用 | 第11页 |
| ·研究的意义 | 第11-12页 |
| ·虚拟样机技术 | 第12-13页 |
| ·虚拟样机技术概念 | 第12页 |
| ·虚拟样机技术发展概况 | 第12-13页 |
| ·主要研究内容与论文安排 | 第13-15页 |
| 第2章 仿人机器人虚拟样机建立 | 第15-24页 |
| ·自由度分配 | 第15-16页 |
| ·仿人机器人三维模型的建立 | 第16-18页 |
| ·仿人机器人虚拟样机的建立 | 第18-23页 |
| ·虚拟样机技术 | 第18-19页 |
| ·仿人机器人虚拟样机 | 第19-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 仿人机器人步态规划 | 第24-43页 |
| ·仿人机器人倒立摆步态规划模型 | 第24-25页 |
| ·前向步态规划 | 第25-34页 |
| ·仿人机器人质心运动规划 | 第25-27页 |
| ·仿人机器人摆动腿运动规划 | 第27-34页 |
| ·侧向步态规划 | 第34-36页 |
| ·机器人质心侧向运动规划 | 第34-35页 |
| ·侧向运动关节角规划 | 第35-36页 |
| ·仿人机器人起步规划 | 第36-41页 |
| ·起步前向运动规划 | 第37-40页 |
| ·机器人起步关节角前向轨迹 | 第40-41页 |
| ·仿人机器人行走稳定性评估 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 仿人机器人虚拟样机的动力学仿真 | 第43-52页 |
| ·ADAMS中建立控制方案的方法 | 第43-45页 |
| ·控制系统基本概论 | 第43-44页 |
| ·ADAMS的Control模块 | 第44-45页 |
| ·机器人关节PID控制 | 第45-48页 |
| ·PID控制简介 | 第45-46页 |
| ·基于Matlab的PID控制 | 第46-47页 |
| ·PID控制参数选定 | 第47-48页 |
| ·ADAMS与Matlab的联合仿真 | 第48-50页 |
| ·仿人机器人联合仿真结果分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 PID参数优化设计 | 第52-63页 |
| ·遗传算法概述 | 第52-53页 |
| ·遗传算法的实现 | 第53-58页 |
| ·遗传算法的设计 | 第54-57页 |
| ·算法的程序实现 | 第57-58页 |
| ·基于遗传算法的PID参数优化 | 第58-62页 |
| ·遗传算法在ADAMS中的实现 | 第58-60页 |
| ·PID参数优化后处理 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 1 总结 | 第63页 |
| 2 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69页 |
