基于ARM7的RPJ-X型喷浆机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-13页 |
| ·RPJ-X型喷浆机器人概述 | 第10页 |
| ·LPC2119微控制器概述 | 第10-12页 |
| ·课题来源和现实意义 | 第12页 |
| ·论文主要内容 | 第12-13页 |
| 2 LPC2119微控制器片内外设 | 第13-26页 |
| ·存储器与外设端口的编址方式及其地址映射 | 第13-17页 |
| ·各引脚的功能和引脚连接模块 | 第17-18页 |
| ·GPIO | 第18-19页 |
| ·异步串行通信接口UART0和UART1 | 第19-23页 |
| ·A/D转换器 | 第23页 |
| ·CAN控制器 | 第23页 |
| ·脉宽调制器PWM | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 3 RPJ-X型喷浆机器人控制器硬件设计 | 第26-45页 |
| ·电源电路 | 第26-27页 |
| ·系统晶振电路 | 第27-28页 |
| ·系统复位电路 | 第28-31页 |
| ·JTAG接口电路 | 第31-32页 |
| ·UART0和UART1异步串行通信接口电路 | 第32-36页 |
| ·CAN总线接口电路 | 第36-37页 |
| ·电磁阀控制电路 | 第37-40页 |
| ·比例阀控制电路 | 第40-42页 |
| ·其他电路 | 第42-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 4 RPJ-X型喷浆机器人控制器软件设计 | 第45-66页 |
| ·ADS1.2集成开发环境及其应用 | 第45-48页 |
| ·各个功能模块寄存器的设置 | 第48-52页 |
| ·各功能模块程序设计 | 第52-57页 |
| ·本机器人电控液压伺服系统的数学模型 | 第57-60页 |
| ·比例阀控制算法的选择和仿真 | 第60-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 5 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士期间主要成果 | 第72页 |
