| 中文摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·马鞍型曲线焊枪位姿数控系统及其特点 | 第13-14页 |
| ·研究马鞍型曲线焊枪位姿数控系统的意义 | 第14页 |
| ·焊接自动化设备的发展现状 | 第14-19页 |
| ·国内焊接设备制造业的现状与发展方向 | 第15-16页 |
| ·国外焊接设备的现状与发展趋势 | 第16-18页 |
| ·自动化焊接设备中的关键技术 | 第18-19页 |
| ·焊枪运动轨迹自动控制技术 | 第18页 |
| ·计算机软件的开发 | 第18-19页 |
| ·焊接设备和变位机械的结构设计 | 第19页 |
| ·本课题研究的内容和意义 | 第19-21页 |
| 第二章 马鞍型曲线焊枪位姿数控系统及其焊接工艺分析 | 第21-29页 |
| ·马鞍型曲线焊枪位姿数控系统的基本结构 | 第21-24页 |
| ·自动焊接系统的机械结构设计 | 第21-23页 |
| ·焊接设备系统 | 第23页 |
| ·控制系统 | 第23-24页 |
| ·机械设备系统的控制 | 第23-24页 |
| ·焊接设备系统的控制 | 第24页 |
| ·马鞍型曲线焊枪位姿数控系统的控制参数 | 第24-26页 |
| ·主要的焊接参数 | 第24-25页 |
| ·控制参数实现的控制要求 | 第25-26页 |
| ·马鞍型曲线焊枪位姿数控系统的工艺参数 | 第26-27页 |
| ·马鞍型焊缝的坡口准备 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 马鞍型曲线焊枪位姿数控系统的插补算法 | 第29-45页 |
| ·关于插补算法的选择和设计原则的讨论 | 第30-31页 |
| ·马鞍型曲线焊枪位姿数控系统的工作原理 | 第31-32页 |
| ·马鞍型曲线四轴联动插补算法 | 第32-44页 |
| ·基于焊枪姿态控制的马鞍型曲线插补算法设计 | 第32-38页 |
| ·二面角的引入与求解 | 第32-34页 |
| ·插补算法推导 | 第34-35页 |
| ·算法验证与仿真结果 | 第35-38页 |
| ·基于焊枪姿态和速度控制的马鞍型曲线插补算法设计 | 第38-44页 |
| ·△θ的控制规律 | 第39-41页 |
| ·算法验证与仿真结果 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 马鞍型曲线焊枪位姿数控系统的设计与开发 | 第45-75页 |
| ·关于数控系统的开放性和开放程度的讨论 | 第45-50页 |
| ·数控系统的开放化提出的背景 | 第45-47页 |
| ·开放式数控系统的定义 | 第47-48页 |
| ·基于工业微机的数控系统 | 第48-49页 |
| ·马鞍型曲线焊枪位姿数控系统的开放性设计 | 第49-50页 |
| ·马鞍型焊枪位姿数控系统的功能设计 | 第50-52页 |
| ·马鞍型焊枪位姿数控系统硬件体系结构 | 第52-61页 |
| ·IPC子系统及各硬件模块的介绍 | 第52-55页 |
| ·IPC子系统 | 第52-53页 |
| ·IPC子系统中各硬件模块介绍 | 第53-55页 |
| ·IPC与伺服驱动器的接口 | 第55-59页 |
| ·开关量输入系统 | 第57页 |
| ·开关量输出系统 | 第57-59页 |
| ·伺服电机系统 | 第59-61页 |
| ·电机的选取 | 第59-60页 |
| ·数字化伺服电机 | 第60-61页 |
| ·马鞍型焊枪位姿数控系统软件体系结构 | 第61-73页 |
| ·开发平台的选择 | 第61页 |
| ·OpenGL软件开发平台 | 第61-69页 |
| ·OpenGL概述 | 第61-62页 |
| ·OpenGL的特点 | 第62-63页 |
| ·OpenGL图形的实现 | 第63-65页 |
| ·VC++6.0环境下OpenGL绘图准备工作 | 第65-69页 |
| ·软件编程思想及软件结构 | 第69-71页 |
| ·软件编程思想 | 第69页 |
| ·软件结构 | 第69-71页 |
| ·软件实现 | 第71-73页 |
| ·界面实现 | 第71-72页 |
| ·程序主要函数 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第85页 |