| 摘要 | 第1-12页 |
| Abstract | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·课题来源 | 第14-15页 |
| ·倒立摆系统简介 | 第14-15页 |
| ·倒立摆系统的研究意义 | 第15页 |
| ·倒立摆系统的发展状况 | 第15-17页 |
| ·国内外研究回顾及现状 | 第16页 |
| ·倒立摆的稳定控制的研究 | 第16-17页 |
| ·倒立摆自起摆 | 第17页 |
| ·本文研究的主要内容和思路 | 第17-20页 |
| ·倒立摆系统控制的难点 | 第17-18页 |
| ·本文要研究的内容 | 第18-20页 |
| 第二章 倒立摆系统的建模与可控性分析 | 第20-26页 |
| ·平面一级摆的控制原理 | 第20-21页 |
| ·平面一级倒立摆数学模型的建立 | 第21-25页 |
| ·模型推导原理 | 第21页 |
| ·一级倒立摆数学模型 | 第21-25页 |
| ·一级倒立摆的可控性分析 | 第25-26页 |
| 第三章 倒立摆的起摆控制 | 第26-30页 |
| ·起摆过程的分析 | 第26-27页 |
| ·摆起的能量控制策略 | 第27-30页 |
| 第四章 PID控制与LQR控制 | 第30-44页 |
| ·PID控制器 | 第30-36页 |
| ·PID控制器概述 | 第30-32页 |
| ·倒立摆控制器的设计与分析 | 第32-33页 |
| ·环境下的仿真结果分析 | 第33-36页 |
| ·LQR控制 | 第36-42页 |
| ·线性二次最优控制原理 | 第36-39页 |
| ·平面一级倒立摆的LQR控制器设计 | 第39-42页 |
| ·两种控制方法的对比分析 | 第42-44页 |
| 第五章 模糊控制 | 第44-60页 |
| ·模糊控制的背景知识 | 第44-45页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第45-51页 |
| ·模糊控制系统组成 | 第45-46页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第46-47页 |
| ·输入量的模糊化 | 第47-48页 |
| ·模糊规则与模糊推理 | 第48-49页 |
| ·量化因子比例因子对模糊控制器性能的影响 | 第49-51页 |
| ·倒立摆的起摆模糊控制方法 | 第51-52页 |
| ·稳摆的模糊控制算法 | 第52-54页 |
| ·融合函数与融合技术 | 第53页 |
| ·融合函数的设计 | 第53-54页 |
| ·模糊自适应PID控制 | 第54-60页 |
| ·模糊自适应控制器简介 | 第54-55页 |
| ·模糊自适应PID控制器结构 | 第55页 |
| ·模糊自适应PID控制器参数确定 | 第55-60页 |
| 第六章 倒立摆控制器仿真与实时控制 | 第60-76页 |
| ·起摆的模糊控制仿真 | 第60-62页 |
| ·基于融合函数的模糊控制器仿真 | 第62-65页 |
| ·模糊自适应PID控制器仿真 | 第65-67页 |
| ·实时控制 | 第67-76页 |
| ·切换控制策略 | 第67-68页 |
| ·倒立摆实物系统简介 | 第68-69页 |
| ·倒立摆的控制软件simulink环境介绍 | 第69-70页 |
| ·实时控制工具箱的设计 | 第70-71页 |
| ·Simulink Real-time Workshop实时控制结果 | 第71-76页 |
| 第七章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第83-84页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第84页 |