焊缝磨抛机器人视觉伺服系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·视觉伺服技术研究进展 | 第12-17页 |
| ·视觉伺服 | 第12-13页 |
| ·双目立体视觉 | 第13-14页 |
| ·图像处理 | 第14-15页 |
| ·视觉伺服技术在焊缝处理中的应用 | 第15-17页 |
| ·本课题研究的内容及方法 | 第17-21页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·研究内容 | 第17-19页 |
| ·研究方法 | 第19-21页 |
| 第2章 焊缝磨抛机器人视觉理论 | 第21-45页 |
| ·焊缝磨抛机器人视觉伺服理论 | 第21-24页 |
| ·焊缝磨抛机器人双目立体视觉技术 | 第24-27页 |
| ·焊缝数字图像处理 | 第27-45页 |
| ·CCD 标定 | 第27-30页 |
| ·参考零点获取 | 第30-31页 |
| ·焊缝图像采集 | 第31-32页 |
| ·焊缝图像预处理 | 第32-39页 |
| ·焊缝特征提取 | 第39-42页 |
| ·焊缝三维测量 | 第42-45页 |
| 第3章 焊缝磨抛机器人视觉伺服系统硬件设计 | 第45-57页 |
| ·CCD 及镜头 | 第45-50页 |
| ·CCD 选型 | 第45-47页 |
| ·镜头选型 | 第47-50页 |
| ·图像采集卡 | 第50-51页 |
| ·画线激光器 | 第51-52页 |
| ·参考零点 | 第52页 |
| ·焊缝磨抛机器人视觉伺服实验台 | 第52-54页 |
| ·视觉伺服系统与焊缝磨抛机器人硬件集成 | 第54-57页 |
| ·支撑杆 | 第54页 |
| ·相机法兰 | 第54-57页 |
| 第4章 焊缝磨抛机器人视觉伺服系统软件开发 | 第57-77页 |
| ·焊缝磨抛机器人视觉伺服系统软件框架 | 第57-58页 |
| ·焊缝磨抛机器人视觉伺服软件开发环境 | 第57页 |
| ·焊缝磨抛机器人视觉伺服软件开发流程 | 第57-58页 |
| ·焊缝磨抛机器人视觉伺服软件模块 | 第58-71页 |
| ·CCD 标定集成模块 | 第58-62页 |
| ·焊缝图像采集模块 | 第62-63页 |
| ·焊缝图像增强模块 | 第63-64页 |
| ·焊缝图像二值单像素处理模块 | 第64-66页 |
| ·焊缝图像特征提取模块 | 第66-68页 |
| ·焊缝三维测量模块 | 第68-69页 |
| ·参考零点模块 | 第69-70页 |
| ·焊缝磨抛机器人导航模块 | 第70-71页 |
| ·焊缝磨抛机器人视觉伺服软件 | 第71-77页 |
| ·视觉软件集成 | 第71-72页 |
| ·视觉软件与控制系统软件集成 | 第72-77页 |
| 第5章 焊缝磨抛机器人视觉伺服系统实验研究 | 第77-85页 |
| ·焊缝磨抛机器人视觉系统精度实验条件 | 第77-78页 |
| ·实验设备 | 第77页 |
| ·实验原理 | 第77-78页 |
| ·焊缝磨抛机器人视觉系统精度正交实验 | 第78-81页 |
| ·视觉系统结构参数优化 | 第81-85页 |
| 第6章 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 附录 程序代码 | 第93-97页 |
| 作者简介 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
