| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-27页 |
| ·并联机器人 | 第10-16页 |
| ·并联机器人简述 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的几种应用 | 第11-15页 |
| ·并联机构的理论成果 | 第15-16页 |
| ·模拟振动台 | 第16-19页 |
| ·国内外振动台发展状况 | 第16-18页 |
| ·模拟振动台今后的发展趋势 | 第18-19页 |
| ·多维力与力矩传感器 | 第19-23页 |
| ·多维力与力矩传感器发展情况 | 第19-22页 |
| ·多维力和力矩传感器研究的问题 | 第22-23页 |
| ·多维加速度传感器概述及研究目的 | 第23-25页 |
| ·课题来源及论文内容安排 | 第25-27页 |
| 第二章 六维并联冗余振动台系统设计和运动学分析 | 第27-39页 |
| ·机构的布局特点与位姿描述 | 第27-30页 |
| ·振动台机构的运动学分析 | 第30-38页 |
| ·振动台位置反解分析 | 第32-33页 |
| ·并联3-2-1 机构的正解分析 | 第33-35页 |
| ·雅可比矩阵 | 第35页 |
| ·求解雅可比矩阵 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 六维并联冗余振动台动态仿真和模态分析 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·六维并联冗余振动台动态仿真 | 第39-49页 |
| ·六维并联冗余振动台虚拟三维模型的建立 | 第39-40页 |
| ·导入ADAMS 并定义约束 | 第40-41页 |
| ·动态仿真分析步骤 | 第41-42页 |
| ·六维并联冗余振动台动态仿真实验 | 第42-49页 |
| ·六维并联冗余振动台动平台模态分析 | 第49-52页 |
| ·模态分析和有限元法 | 第49-51页 |
| ·六维并联冗余振动台动平台模态分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 六维加速度传感器设计及六维加速度检测方案 | 第54-69页 |
| ·基于六维力传感器的加速度传感器的构型设计 | 第54-59页 |
| ·任意6-SPS 并联机构的力和加速度数学模型 | 第54-56页 |
| ·基于Stewart 平台六维加速度传感器静态模型解析式推导 | 第56-57页 |
| ·加速度传感器模型 | 第57-59页 |
| ·六维 Stewart 加速度传感器不同构型质量块固有频率分析 | 第59-60页 |
| ·不同构性质量块的传感器固有频率分析和比较 | 第59-60页 |
| ·速度测量最大量程分析 | 第60页 |
| ·加速度传感器测量误差分析 | 第60-62页 |
| ·加速度传感器受力分析及应力应变研究 | 第62-64页 |
| ·前期网格划分 | 第62页 |
| ·应力应变研究 | 第62-64页 |
| ·振动台加速度检测方案及驱动支链的加速度求解方案 | 第64-68页 |
| ·振动台动平台六维加速度检测方案 | 第64-67页 |
| ·振动台各驱动支链加速度求解方案 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 六维冗余振动台加速度闭环反馈控制模型 | 第69-89页 |
| ·振动台驱动及硬件选择 | 第69-75页 |
| ·振动台驱动方式及电机的选择 | 第69-72页 |
| ·控制系统的硬件结构设计 | 第72-75页 |
| ·振动台速度半闭环控制系统设计 | 第75-84页 |
| ·交流伺驱动系统的组成 | 第76-77页 |
| ·交流伺服电动机的数学模型 | 第77-80页 |
| ·交流伺服电机的速度控制模型及速度控制器的设计(速度闭环反馈) | 第80-82页 |
| ·速度调节器PID 的参数整定 | 第82-84页 |
| ·机械传动系统动态数学模型 | 第84-85页 |
| ·机电联合系统全闭环加速度反馈模型的建立 | 第85-87页 |
| ·稳定性分析与调节器参数整定 | 第87-88页 |
| ·稳定性分析 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 全文总结 | 第89-91页 |
| ·主要结论 | 第89-90页 |
| ·研究展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第98页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第98-100页 |
