基于气动人工肌肉仿人机械手臂肩关节的运动控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第14-22页 |
| ·气动人工肌肉的分类及驱动特性简介 | 第14-17页 |
| ·气动人工肌肉的研究及应用现状 | 第17-21页 |
| ·气动人工肌肉的其他应用 | 第21-22页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第22-24页 |
| 第二章 仿人机械手臂原理与结构设计 | 第24-43页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·仿人机械手臂驱动方案选择 | 第24-28页 |
| ·气动人工肌肉选型 | 第24-26页 |
| ·关节驱动方式分析与选择 | 第26-27页 |
| ·仿人机械手臂整体设计 | 第27-28页 |
| ·仿人机械手臂结构细化设计与计算 | 第28-42页 |
| ·气动人工肌肉参数计算 | 第30-35页 |
| ·肩关节机械结构细化设计 | 第35-40页 |
| ·基于PRO/E 的三维运动学仿真 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 仿人肩关节气动与控制系统设计 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·气动回路原理与设计 | 第43-48页 |
| ·气动回路及工作原理 | 第43-44页 |
| ·气动元器件的选型 | 第44-47页 |
| ·气动系统管道设计 | 第47-48页 |
| ·控制系统原理与设计 | 第48-54页 |
| ·控制系统及工作原理 | 第48-49页 |
| ·控制元器件选型 | 第49-52页 |
| ·控制系统实现 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 仿人肩关节控制系统建模与运动仿真 | 第55-71页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·单关节控制系统建模与PID 控制仿真 | 第55-62页 |
| ·气动人工肌肉动力学模型 | 第55页 |
| ·气动高速开关阀数学模型 | 第55-59页 |
| ·单关节动力学模型 | 第59-60页 |
| ·单关节控制模型与PID 控制仿真 | 第60-62页 |
| ·单关节模糊－PID 双模控制系统设计与仿真 | 第62-65页 |
| ·模糊控制方法原理简介 | 第63-64页 |
| ·模糊－PID 双模控制器设计 | 第64-65页 |
| ·肩关节定位控制系统建模与仿真 | 第65-68页 |
| ·肩关节运动学分析与建模 | 第65-66页 |
| ·肩关节定位控制系统仿真 | 第66-68页 |
| ·控制算法的软件实现 | 第68-70页 |
| ·PLC 编程控制软件介绍 | 第68页 |
| ·PLC 软件实现方法 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 仿人肩关节运动控制实验研究 | 第71-80页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·实验系统介绍 | 第71-73页 |
| ·实验装置简介 | 第71-72页 |
| ·实验方法简介 | 第72-73页 |
| ·单关节运动控制实验 | 第73-77页 |
| ·常规PID 控制系统实验 | 第73-75页 |
| ·模糊－PID 双模控制系统实验 | 第75-77页 |
| ·肩关节定位控制系统实验 | 第77-78页 |
| ·串行定位控制实验与分析 | 第77-78页 |
| ·并行定位控制实验与分析 | 第78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·总结 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
