| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·问题的提出 | 第9-10页 |
| ·国内外永磁同步伺服系统的发展状况 | 第10-11页 |
| ·本课题的研究意义 | 第11-12页 |
| ·所做的工作及论文结构 | 第12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 永磁同步电动机伺服系统的硬件设计 | 第13-42页 |
| ·通用伺服驱动器的要求 | 第13-14页 |
| ·永磁同步电动机伺服系统的结构 | 第14-20页 |
| ·触摸屏 | 第14-15页 |
| ·永磁同步电机的结构 | 第15-18页 |
| ·永磁同步电动机驱动器 | 第18-20页 |
| ·永磁同步电动机的磁场定向控制 | 第20-32页 |
| ·磁场定向控制的原理 | 第20-24页 |
| ·磁场定向控制的实现 | 第24-25页 |
| ·电压空间矢量脉宽调制(SVPWM) | 第25-32页 |
| ·硬件模块的设计 | 第32-41页 |
| ·电机控制专用DSP 芯片- TMS320F2812 | 第33-34页 |
| ·电源回路的设计 | 第34页 |
| ·光电编码硬件接口 | 第34-36页 |
| ·电流采样电路 | 第36-38页 |
| ·电压采样电路 | 第38-39页 |
| ·逆变器电路图 | 第39-41页 |
| ·Modbus 通信串口电路 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 MODBUS 协议在伺服系统中的应用 | 第42-55页 |
| ·MODBUS 协议简介 | 第42-49页 |
| ·Modbus 协议 | 第42-46页 |
| ·循环冗余校验 | 第46-47页 |
| ·Modbus 消息帧格式 | 第47-49页 |
| ·MODBUS 通信的硬件电路 | 第49-51页 |
| ·MODBUS 通信的软件实现 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 永磁同步电动机伺服系统的软件设计 | 第55-66页 |
| ·永磁同步电动机伺服系统的软件方案 | 第55-58页 |
| ·转子初始位置 | 第58-60页 |
| ·相电流及母线电压采样 | 第60页 |
| ·正余弦的计算 | 第60-61页 |
| ·电机转速的计算 | 第61-63页 |
| ·坐标变换实现 | 第63-64页 |
| ·SVPWM 的产生 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 永磁同步电动机伺服系统的MATLAB 仿真 | 第66-77页 |
| ·MATLAB 简介 | 第66页 |
| ·PMSM 和逆变器模块 | 第66-67页 |
| ·坐标变换和PI 调节器模块 | 第67-69页 |
| ·SVPWM 仿真模型的建立 | 第69-73页 |
| ·控制系统仿真模型的建立 | 第73-74页 |
| ·仿真结果与结论 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 实验结果与结论 | 第77-81页 |
| ·实验结果 | 第77-79页 |
| ·结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第84-86页 |