| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·光电载荷视轴稳定系统发展概况 | 第13-17页 |
| ·QFT鲁棒控制技术研究现状 | 第17-19页 |
| ·微机电陀螺及其信号处理策略研究现状 | 第19-22页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 无人机光电载荷视轴稳定系统分析与建模 | 第24-60页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·无人机光电载荷视轴稳定系统组成及软硬件设计 | 第24-32页 |
| ·系统功能及组成 | 第24-28页 |
| ·系统控制器软硬件方案 | 第28-32页 |
| ·系统设计主要问题分析 | 第32-45页 |
| ·稳定轴数目选取与运动分析 | 第32-38页 |
| ·MEMS陀螺去噪与温度补偿 | 第38-43页 |
| ·鲁棒控制必要性分析 | 第43-45页 |
| ·无人机光电载荷视轴稳定系统建模 | 第45-59页 |
| ·系统建模需求分析 | 第45-46页 |
| ·系统各环节建模及不确定性分析 | 第46-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 光电载荷视轴稳定系统QFT控制方法研究 | 第60-82页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·研究目的 | 第60页 |
| ·QFT设计方法及步骤 | 第60-70页 |
| ·QFT控制方法简介 | 第61-62页 |
| ·系统性能指标 | 第62-66页 |
| ·QFT控制器设计步骤 | 第66-70页 |
| ·QFT控制器设计及与PID控制器的对比 | 第70-73页 |
| ·光电载荷视轴稳定系统QFT模型分析 | 第70-72页 |
| ·QFT控制与PID控制比较 | 第72-73页 |
| ·MIMO系统QFT控制方法研究 | 第73-81页 |
| ·QFT控制中MIMO描述与解耦 | 第74-80页 |
| ·QFT控制近似不相关方法 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第4章 QFT/H_∞组合控制方法研究 | 第82-106页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·QFT/H_∞组合设计方法 | 第82-95页 |
| ·QFT控制与H_∞控制的关系 | 第83-85页 |
| ·H_∞范数与线性分式转换 | 第85-88页 |
| ·控制器设计 | 第88-92页 |
| ·线性矩阵不等式及H_∞控制器 | 第92-95页 |
| ·QFT/H_∞组合控制的设计步骤 | 第95页 |
| ·权重函数及前置滤波器 | 第95-100页 |
| ·受控对象不确定性的乘法性模型权重函数W_T | 第96-98页 |
| ·灵敏度函数及权重函数W_S | 第98-99页 |
| ·高频噪声抑制及权重函数W_(un) | 第99页 |
| ·求解控制器K和前置滤波器F | 第99-100页 |
| ·控制器设计与仿真 | 第100-105页 |
| ·问题描述与指标转换 | 第100-101页 |
| ·决定权重函数W_T、W_(un)与W_S | 第101页 |
| ·利用H_∞求解控制器K(s) | 第101-102页 |
| ·设计前置滤波器F(s) | 第102-103页 |
| ·QFT/H_∞与QFT设计比较 | 第103-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第5章 无人机光电载荷视轴稳定系统仿真与分析 | 第106-123页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·常参数无人机光电载荷视轴稳定系统仿真 | 第106-112页 |
| ·速率环仿真 | 第106-110页 |
| ·位置环仿真 | 第110-112页 |
| ·变参数无人机光电载荷视轴稳定系统仿真 | 第112-114页 |
| ·变参数无人机光电载荷视轴稳定系统QFT控制方法仿真 | 第114-122页 |
| ·QFT标准控制结构的转化 | 第114-116页 |
| ·QFT稳定控制器设计与仿真 | 第116-122页 |
| ·本章小结 | 第122-123页 |
| 结论 | 第123-124页 |
| 参考文献 | 第124-131页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133页 |