基于数据手套的灵巧手抓取操作及阻抗控制的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·灵巧手的发展现状 | 第8-13页 |
| ·国外发展现状 | 第9-12页 |
| ·国内发展现状 | 第12-13页 |
| ·灵巧手多指抓取概述 | 第13-14页 |
| ·灵巧手控制概述 | 第14-17页 |
| ·单手指控制 | 第15-17页 |
| ·多指协调控制 | 第17页 |
| ·本研究课题的意义和主要研究内容 | 第17-19页 |
| ·选题意义 | 第17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 人手与灵巧手映射关系的建立 | 第19-32页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·人手建模及其运动学分析 | 第19-24页 |
| ·建立人手模型 | 第19-21页 |
| ·人手运动学分析 | 第21-22页 |
| ·人手几何参数的修正 | 第22-24页 |
| ·HIT/DLR II 五指灵巧手运动学分析 | 第24-26页 |
| ·人手与灵巧手运动映射 | 第26-31页 |
| ·人手与灵巧手的差异 | 第26-27页 |
| ·基于笛卡尔空间的指尖位置映射方法 | 第27-30页 |
| ·映射方法的验证 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 灵巧手抓取模型的位姿重构 | 第32-41页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·被抓取物体的数学模型 | 第32-34页 |
| ·基于改进E-ANFIS的抓取模型位姿重构 | 第34-39页 |
| ·ANFIS模型原理 | 第35-36页 |
| ·专家系统 | 第36页 |
| ·改进的E-ANFIS模型结构 | 第36-37页 |
| ·模型输入转换 | 第37-39页 |
| ·专家规则的建立 | 第39页 |
| ·改进的E-ANFIS模型的训练 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于柔性关节的阻抗控制算法的研究 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·灵巧手手指的阻抗控制算法 | 第41-45页 |
| ·关节阻抗控制 | 第41-43页 |
| ·笛卡尔阻抗控制 | 第43-45页 |
| ·非线性补偿算法 | 第45-50页 |
| ·重力补偿 | 第45-47页 |
| ·摩擦力补偿 | 第47页 |
| ·参数估计 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 灵巧手的抓取操作及阻抗控制实验 | 第51-57页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·灵巧手抓取操作实验 | 第51-54页 |
| ·人手与灵巧手运动映射实验 | 第51-52页 |
| ·抓取模型位姿重构实验 | 第52-54页 |
| ·基于柔性关节的阻抗控制实验 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
