| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的来源背景和意义 | 第9-10页 |
| ·课题的来源 | 第9页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·并联机床理论的研究现状 | 第10-12页 |
| ·并联机床数控系统的研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 Tripod机构运动学建模 | 第15-30页 |
| ·Tripod机床的结构参数 | 第15-17页 |
| ·Tripod机床运动学逆解 | 第17-22页 |
| ·Tirpod并联机构的约束方程 | 第17-19页 |
| ·Tirpod串联机构部分分析 | 第19-20页 |
| ·机构的位姿逆解 | 第20-22页 |
| ·Tripod机床运动学正解 | 第22-25页 |
| ·并联部分运动学正解 | 第22-23页 |
| ·串联部分运动学正解 | 第23-24页 |
| ·Tripod机构正逆解算例 | 第24-25页 |
| ·Tripod机床的干涉校验 | 第25-27页 |
| ·Tripod型并联机床的非线性误差分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 PA系统中Tripod机床模块的开发 | 第30-43页 |
| ·并联机床数控系统的要求与特点 | 第30-31页 |
| ·开放式数控系统PA8000NT的介绍 | 第31-33页 |
| ·Tripod型并联机床模块的开发方案 | 第33-40页 |
| ·虚实轴的变换与干涉校验功能的实现 | 第34-37页 |
| ·Tripod机床人机界面的二次开发 | 第37-39页 |
| ·PLC模块与测量功能的实现 | 第39-40页 |
| ·Tripod机床控制模块的测试 | 第40-41页 |
| ·并联机床集成模块 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 哈量集团LINKS-EXE700 机床的系统改造 | 第43-50页 |
| ·LINKS-EXE700 机床原系统结构 | 第43-44页 |
| ·电气系统改造方案 | 第44-48页 |
| ·软件系统的改造 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 Tripod机床的标定方案 | 第50-59页 |
| ·鸡尾酒法标定方案 | 第50-52页 |
| ·全位姿标定方案 | 第52-54页 |
| ·标定方案在Hexapod型并联机床上的实验 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |