| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 UUV目标轨迹跟踪控制研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 目标运动估计技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究内容及组织结构 | 第15-18页 |
| 第2章 UUV及动目标的运动建模 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 UUV的空间运动建模 | 第18-26页 |
| 2.2.1 坐标系建立 | 第18-19页 |
| 2.2.2 UUV的运动学模型 | 第19-21页 |
| 2.2.3 UUV的动力学模型 | 第21-25页 |
| 2.2.4 定常海流扰动下UUV运动模型 | 第25-26页 |
| 2.3 目标运动模型 | 第26-28页 |
| 2.3.1 匀速直线运动模型 | 第26页 |
| 2.3.2 匀加速直线运动模型 | 第26-27页 |
| 2.3.3 匀速转弯运动模型 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于卡尔曼滤波的目标运动估计 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 卡尔曼滤波的基本原理 | 第30-31页 |
| 3.3 基于卡尔曼滤波的目标状态估计 | 第31-37页 |
| 3.3.1 扩展卡尔曼滤波的运动目标状态估计 | 第31-32页 |
| 3.3.2 无迹卡尔曼滤波的运动目标状态估计 | 第32-35页 |
| 3.3.3 仿真实验 | 第35-37页 |
| 3.4 基于无迹卡尔曼的交互多模型运动目标状态估计 | 第37-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于反步积分滑模平面动目标轨迹跟踪控制器设计 | 第42-62页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 UUV跟踪目标平面轨迹导引方法 | 第42-45页 |
| 4.3 UUV水平面运动目标轨迹跟踪控制器设计 | 第45-60页 |
| 4.3.1 UUV水平面动目标轨迹跟踪误差方程 | 第45-46页 |
| 4.3.2 控制器设计及稳定性分析 | 第46-50页 |
| 4.3.3 仿真实验 | 第50-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 基于反步积分滑模空间动目标轨迹跟踪控制器设计 | 第62-88页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 UUV目标空间轨迹跟踪导引方法 | 第62-66页 |
| 5.3 UUV空间动目标轨迹跟踪控制器设计 | 第66-73页 |
| 5.3.1 UUV空间动目标轨迹跟踪误差方程 | 第66-67页 |
| 5.3.2 控制器设计及稳定性分析 | 第67-73页 |
| 5.4 UUV目标空间动目标轨迹跟踪仿真实验分析 | 第73-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
