| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 四旋翼姿态测量方法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 四旋翼非线性数据融合技术国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 互补滤波技术发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 非线性滤波技术发展现状 | 第17-20页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 四旋翼姿态测量系统建模 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 四旋翼姿态测量系统总体方案设计 | 第21-22页 |
| 2.3 四旋翼姿态测量方法研究 | 第22-27页 |
| 2.3.1 系统坐标选取与坐标变换 | 第22-23页 |
| 2.3.2 姿态解算过程分析 | 第23-25页 |
| 2.3.3 姿态矩阵描述方法对比 | 第25-27页 |
| 2.4 姿态传感器误差模型与分析 | 第27-31页 |
| 2.4.1 姿态测量系统误差源分析 | 第27-29页 |
| 2.4.2 陀螺仪误差模型 | 第29-30页 |
| 2.4.3 加速度计误差模型 | 第30页 |
| 2.4.4 磁力计误差模型 | 第30-31页 |
| 2.5 姿态传感器姿态测量模型研究 | 第31-37页 |
| 2.5.1 陀螺仪姿态测量建模 | 第31-33页 |
| 2.5.2 加速度计姿态测量建模 | 第33-34页 |
| 2.5.3 磁力计姿态测量建模 | 第34-37页 |
| 第三章 四旋翼姿态快速收敛互补滤波算法研究 | 第37-49页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 四元数互补滤波非线性姿态算法设计与分析 | 第37-41页 |
| 3.2.1 互补滤波姿态融合算法 | 第37-38页 |
| 3.2.2 基于互补滤波的非线性姿态滤波器设计 | 第38-41页 |
| 3.3 基于互补滤波改进的姿态融合算法设计 | 第41-44页 |
| 3.4 四元数互补滤波姿态融合算法仿真实验 | 第44-49页 |
| 第四章 基于四元数EKF姿态融合算法研究 | 第49-60页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 四元数EKF非线性姿态算法设计与分析 | 第49-54页 |
| 4.2.1 EKF姿态融合算法 | 第49-50页 |
| 4.2.2 基于EKF的非线性姿态滤波器设计 | 第50-54页 |
| 4.3 基于EKF改进的姿态融合算法设计 | 第54-55页 |
| 4.4 四元数EKF姿态融合算法仿真实验 | 第55-60页 |
| 4.4.1 QEKF算法仿真与性能分析 | 第55-57页 |
| 4.4.2 QCF/QEKF组合算法仿真与性能分析 | 第57-60页 |
| 第五章 四旋翼姿态测量系统的实现与性能验证 | 第60-73页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 四旋翼姿态测量系统硬件设计 | 第60-66页 |
| 5.2.1 姿态测量系统硬件总体设计 | 第60页 |
| 5.2.2 主要元器件选型与设计 | 第60-62页 |
| 5.2.3 各模块电路分析与设计 | 第62-66页 |
| 5.3 传感器输出信号预处理 | 第66-70页 |
| 5.3.1 惯性传感器信号预处理 | 第66-68页 |
| 5.3.2 磁力计预处理与校正 | 第68-70页 |
| 5.4 四旋翼姿态测量实验与分析 | 第70-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 论文研究成果 | 第73-74页 |
| 6.2 论文的不足及展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |